Steuerkommandos einer Achse

Vorschubfreigabe, Achse

Beschreibung

Achsspezifische Vorschubfreigabe

Für alle zu bewegenden Achsen muss die Vorschubfreigabe gesetzt sein. Ist dies nicht gegeben, findet keine Bahnbewegung statt.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

SERCOS-Antriebe

Bei SERCOS-Antrieben wird das Datum auf das Bit 13 des Steuerworts geleitet.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.release_feedhold

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Antriebsfreigabe,

Übergang TRUE → FALSE: Der Antrieb wird unter Einhaltung der Beschleunigungsparameter stillgesetzt.

FALSE = Antrieb HALT]

Rückgabewert

ST-Element

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Antriebsfreigabe, FALSE = Antrieb HALT]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Vorschubstopp EIN/AUS, Achse

Beschreibung

Achsspezifischer Vorschubstopp.

Der achsspezifische Vorschubstopp auf eine Achse wirkt sich wie folgt aus:

  • Achse im Bahnverbund interpoliert und bewegt:
    • Alle Achsen im Bahnverbund stoppen
  • Achse im Bahnverbund interpoliert und steht:
    • Restliche Achsen im Bahnverbund fahren weiter,
  • Achse im Bahnverbund interpoliert und steht, bewegt sich erst im nächsten Satz:
    • Restliche Achsen im Bahnverbund fahren bis zum aktuellen Satzende und stoppen dann.
  • Achse als Einzelachse interpoliert (Handbetrieb, unabhängige Achse, SAI-Achse, Spindel):
    • Nur diese Achse wird gestoppt.

Ansonsten wirkt für alle Achsen außer Spindeln der globale Vorschubstopp des Kanals. Für diese Achsen ist die Wirkungsweise des globalen und achsspezifischen Vorschubstopps parametrierbar (P-AXIS-00529, P-AXIS-00540).

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.feedhold

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Vorschubstopp ein, FALSE = Vorschubstopp aus]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Richtungsabhängiger Vorschubstopp, Achse

Beschreibung

Achsspezifischer richtungsabhängiger Vorschubstopp

Für alle zu bewegenden Achsen kann ein richtungsabhängiger Vorschubstopp gesetzt werden. Findet eine Beauftragung der Achse in die gesperrte Richtung statt, wird der achsspezifische Vorschubstopp gesetzt.

Der achsspezifische Vorschubstopp auf eine Achse wirkt sich wie folgt aus:

  • Achse im Bahnverbund interpoliert und bewegt:
    • Alle Achsen im Bahnverbund stoppen
  • Achse im Bahnverbund interpoliert und steht:
    • Restliche Achsen im Bahnverbund fahren weiter,
  • Achse im Bahnverbund interpoliert und steht, bewegt sich erst im nächsten Satz:
    • Restliche Achsen im Bahnverbund fahren bis zum aktuellen Satzende und stoppen dann.
  • Achse als Einzelachse interpoliert (Handbetrieb, unabhängige Achse, SAI-Achse, Spindel):
    • Nur diese Achse wird gestoppt.

Ansonsten wirkt für alle Achsen außer Spindeln der globale Vorschubstopp des Kanals. Für diese Achsen ist die Wirkungsweise des globalen und achsspezifischen Vorschubstopps parametrierbar (P-AXIS-00529, P-AXIS-00540).

Datentyp

MC_CONTROL_UNS08_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.directional_feedhold

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

USINT

Wertebereich

Wert

PLC-Konstante

Bedeutung

0

HLI_DIRECTIONAL_FEEDHOLD_NO_FEEDHOLD

Die Achse wird in keine Verfahrrichtung gesperrt.

1

HLI_DIRECTIONAL_FEEDHOLD_POS

Die Achse wird in positive Verfahrrichtung gesperrt.

2

HLI_DIRECTIONAL_FEEDHOLD_NEG

Die Achse wird in negative Verfahrrichtung gesperrt.

3

HLI_DIRECTIONAL_FEEDHOLD_POS_NEG

Die Achse wird in positive und negative Verfahrrichtung gesperrt.

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Besonderheit

Der Antrieb der Achse wird unter Einhaltung der Beschleunigungsparameter stillgesetzt. Dies bedeutet, dass die Achse noch ein kleines Stück in die gesperrte Richtung fährt bevor diese anhält.

Wird eine stehende Achse in eine gesperrte Verfahrrichtung beauftragt, beschleunigt die Achse kurzzeitig in die gesperrte Richtung, bevor sie wieder anhält. Dies ist für die Auswertung der Verfahrrichtung notwendig.

Verfügbar ab V3.1.3079.26

Watchdog, Vorschubstopp

Beschreibung

Diese Control Unit ist die Schnittstelle eines Watchdog, der bei Ausfall der PLC über einen Vorschubstopp, den Interpolator der CNC anhält. Ist die Achse, für die der Watchdog ausgelöst wurde, Teil einer Achsgruppe und durch den aktuellen Auftrag in Bewegung, halten auch alle anderen Achsen an, die von diesem Auftrag ebenfalls bewegt werden.

Wenn diese Control Unit aktiviert ist, muss die PLC in jedem PLC-Zyklus das Element command_w auf TRUE setzen. Der NC-Kern setzt dieses Kommando dann zurück auf FALSE.

Um diese Funktion der Control Unit zu aktivieren, muss in manchen Versionen des NC-Kerns der Achsparameter enable_feed_enable (P-AXIS-00313) gesetzt werden. Bei anderen Versionen steht die Funktionalität dieser Control Unit immer zur Verfügung.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.enable_feed_wdg

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Signalisiert, dass die PLC zyklisch aufgerufen wird und ihre Funktion erfüllt, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Vorschuboverride, Achse

Beschreibung

Achsspezifischer Vorschuboverride

Mit dem achsspezifischen Vorschuboverride kann die Verfahrgeschwindigkeit einer Achse mit einem zusätzlichen Faktor gewichtet werden. Der achsspezifische Vorschuboverride wirkt sich auf eine Achse nur dann aus, falls diese aktuell nicht im Bahnverbund, sondern im Handbetrieb oder als unabhängige Achse verfahren wird. Ansonsten wirkt für die Achse der globale Override des Kanals.

Der achsspezifische Vorschuboverride wirkt auch auf Einzelachsen und Spindeln.

Bei Spindeln hat dieser Vorschuboverride auch Einfluss auf die Drehzahlquittierung von programmierten M3/ M4 oder MC_MoveVelocity Aufträgen.

Die Drehzahlquittierung erfolgt bei Erreichen des gewichteten Vorschubs, im Extremfall bei Vorschub 0.

(siehe lr_state.rev_erreicht_r)

Datentyp

MC_CONTROL_UNS16_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.override

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

UINT

Einheit

0,1 %

Wertebereich

[0, P-AXIS-00109]

Beim Parameter P-AXIS-00109 handelt es sich um einen achsspezifischen Parameter. Sein Wert ist typischerweise 1000..

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Vorschuboverride gültig, Achse

Beschreibung

Achsspezifischer Vorschuboverride gültig

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.override_valid

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achsspezifischer Vorschuboverride gültig, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Antrieb EIN

Beschreibung

Antrieb EIN

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

SERCOS-Antriebe

Bei SERCOS-Antrieben wird das Datum auf das Bit 15 des Steuerworts geleitet.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.drive_on

Kommandierte und angeforderter Werte

ST-Element

.command_w

.request_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Antrieb EIN,

Übergang TRUE → FALSE: Der Antrieb wird bestmöglich stillgesetzt.

FALSE = Antrieb AUS]

Rückgabewert

ST- Element

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Antrieb EIN, FALSE = Antrieb AUS]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Reglerfreigabe

Beschreibung

Reglerfreigabe ↔ achsspezifische Drehmomentzuschaltung.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

SERCOS-Antriebe

Bei SERCOS-Antrieben wird das Datum auf das Bit 14 des Steuerworts geleitet.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.torque_permission

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Drehmomentzuschaltung, FALSE = Antrieb ist drehmomentfrei]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Für SERCOS-Antriebe kann aus der nachfolgenden Grafik der Zusammenhang zwischen den Control Units des HLI und dem SERCOS-Statuswort bzw. SERCOS-Controlwort entnommen werden.

Interaktion Control Units und SERCOS Steuer- bzw. Statuswort
Abb.: Interaktion Control Units und SERCOS Steuer- bzw. Statuswort

Referenznocken

Beschreibung

Signal eines Referenznockens bei der Referenzpunktfahrt.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

 

Besonderheiten

Die Kommandierung dieses Signals wirkt sich nur dann aus, wenn im Achsmaschinendatensatz der betreffenden Achse die Kenngröße lr_hw[i].cam_direct_access = 0 (P-AXIS-00036)gesetzt ist.

Durch Verwendung der Kenngröße lr_hw[i].cam_level (cBeschreibung) im Achsmaschinendatensatz kann die Wirkung dieses Kommandos von high-aktiv auf low-aktiv parametriert werden.

Nachfolgend wird die Wirkung im Standardfall beschrieben.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.reference_cam

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST- Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Referenznocken geschaltet, FALSE = Referenznocken nicht geschaltet]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Reduzierte Geschwindigkeit, Achse

Beschreibung

Durch setzen dieses Signals wird die Achsgeschwindigkeit bei G00 und G01 auf die in den Achsparametern P-AXIS-00214 bzw. P-AXIS-00155 definierten Werte reduziert.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Befindet sich diese Achse in einem Kanal, werden auch die Grenzwerte der an der Bewegung beteiligten Achsen berücksichtigt. Der wirksame Wert für die reduzierte Geschwindigkeit wird so ermittelt, dass keine der an der Bewegung beteiligten Achsen ihren konfigurierten Grenzwert überschreitet. Das Verhalten ist dann identisch zur Beauftragung über einen Kanal.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.reduced_speed

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Reduzierte Geschwindigkeit aktiv, FALSE = Reduzierte Geschwindigkeit nicht aktiv]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Reduzierte Geschwindigkeit in Zone 1, Achse

Beschreibung

Durch setzen dieses Signals wird die Achsgeschwindigkeit auf die im Achsparameter P-AXIS-00030 definierte Geschwindigkeit begrenzt wenn sich die Achse innerhalb des durch die Parameter P-AXIS-00085 und P-AXIS-00093 definierten Bereiches befindet. Falls notwendig erfolgt eine Verzögerung der Achse nach Eintreten in den Bereich.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Befindet sich die Achse in einem Kanal, werden auch die Grenzwerte der an der Bewegung beteiligten Achsen berücksichtigt, die sich ebenfalls in einer geschwindigkeitsreduzierten Zone befinden.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAX[axis_idx]^.ipo_mc_control.reduced_speed_zone

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 1 aktiv, FALSE = Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 1 nicht aktiv]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Reduzierte Geschwindigkeit in Zone 2 Achse

Beschreibung

Durch Setzen dieses Signals wird die Achsgeschwindigkeit auf die im Achsparameter P-AXIS-00030 definierte Geschwindigkeit begrenzt wenn sich die Achse innerhalb des durch die Parameter P-AXIS-00097 und P-AXIS-00105 definierten Bereiches befindet. Falls notwendig erfolgt eine Verzögerung der Achse nach eintreten in den Bereich.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Befindet sich die Achse in einem Kanal, werden auch die Grenzwerte der an der Bewegung beteiligten Achsen berücksichtigt, die sich ebenfalls in einer geschwindigkeitsreduzierten Zone befinden.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAX[axis_idx]^.ipo_mc_control.reduced_speed_2_zone

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 2 aktiv, FALSE = Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 2 nicht aktiv]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Unterdrückung der Einlesefreigabe

Beschreibung

Unterdrücken der Einlesefreigabe

Bei Löschen der Einlesefreigabe (Setzen von NoEfg) liest der Interpolator keine neuen vorab dekodierte NC-Verfahrinformation ein. D.h. die Bewegung wird nach Ende der aktuellen im Interpolator vorliegenden Aufträge gestoppt.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.no_efg

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST- Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = keine Einlesefreigabe, FALSE = Einlesefreigabe]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Bearbeitungssimulation, Achse

Beschreibung

Schaltet die achsspezifische Bearbeitungssimulation ein und aus.

Während der Bearbeitungssimulation werden alle achsspezifischen Technologiebefehle des NC-Programms nicht mehr an die PLC ausgegeben, sondern intern quittiert.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.machining_simulation

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST- Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Bearbeitungssimulation aktiv, FALSE = Bearbeitungssimulation nicht aktiv]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Ignorierung der minimalen Werkzeuggeschwindigkeit

Beschreibung

Wird beim Werkzeugwechsel eine minimale Werkzeuggeschwindigkeit angegeben, so überwacht der NC-Kern, dass diese Untergrenze durch die Vorgabe eines Override nicht unterschritten wird.

Mit dieser Control Unit kann dieses Verhalten ausgeschaltet werden und der Override wirkt entsprechend der Vorgabe auf die Achse.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Die Control Unit ist nur dann wirksam, wenn es sich bei der Achse um eine Spindel handelt.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.ignore_vb_min_tool

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Unterschreitung der minimalen Werkzeuggeschwindigkeit erlaubt, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

OTC Offset

Beschreibung

Durch Setzen dieses Verschleißoffsets kann der Verschleiß in Richtung dieser Achse korrigiert werden.

Bei Verwendung der Betriebsart SURF_NORM_ORI (Verschleisß in Richtung der Flächennormalen) muss der Offsetwert in der dritten Achse beauftragt werden.

Datentyp

MC_CONTROL_SGN32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Der Verschleißoffset wird durch die CNC über mehrere Takte ausgefahren.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.otc_offset

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

DINT

Einheit

0,1 µm

Wertebereich

[-P-TOOL-00031, P-TOOL-00031]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Handbetriebsoffset zurück fahren

Beschreibung

Ist der Handbetrieb im Kanal aktiv und bewegt sich die beauftragte Achse nicht, wird die Achse durch dieses Kommando so bewegt, dass der Handbetriebsoffset anschließend 0 ist.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Eine steigende Flanke (FALSE → TRUE) an command_w löst den Vorgang aus. Das Signal wird ignoriert, wenn noch eine Handbetriebsbewegung aktiv ist oder der Handbetriebsoffset bereits 0 ist.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.manual_mv_back_to_start

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

steigende Flanke (FALSE → TRUE) triggert Rückfahrbewegung.

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Stopp der Bewegung von "Handbetriebsoffset zurück fahren"

Beschreibung

Die Bewegung, die durch Beauftragung der Control Unit "Handbetriebsoffset zurück fahren" gestartet wurde, wird mit einem Auftrag über diese Control Unit gestoppt

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Eine steigende Flanke (FALSE → TRUE) löst den Auftrag aus. Bis zum endgültigen Stillstand der Achse wird im Datum Achsspezifischer Interpolator, Zustand mit dem Bit HLI_AX_MAN_MV_BACK_WAIT_STOP angezeigt, dass der Stoppvorgang aktiv ist.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_mc_control.manual_mv_back_stop

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = steigende Flanke stoppt die Bewegung, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Nachführbetrieb

Beschreibung

Die Achse wird in Nachführbetrieb gesetzt, d.h. der kommandierte Sollwert wird gleich dem eingelesenen Istwert gesetzt. Das Gleichsetzen von Soll- und Istwert wird solange ausgeführt, wie command_w = TRUE ist.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Das Gleichsetzen von Soll- und Istwert führt dazu, dass die aktuelle Regelabweichung = 0 ist. Dies kann dazu führen, dass eine externe Krafteinwirkung (Gewicht der Achse) langsam die Achsposition ändert (Drift).

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.follow_up

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Regelkreis geöffnet, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Gantrydifferenz ausfahren

Beschreibung

Wenn die Achse eine Gantry-Slaveachse ist und sowohl Master als auch Slaveachse referenziert sind, wird die Gantrydifferenz ausgefahren.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.gantry_on

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Ausfahren Gantrydifferenz erlaubt, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Übernahme Referenzposition

Beschreibung

Übernahme der Referenzposition und markieren der Achse als referenziert bei einer steigenden Flanke an dieser Control Unit. Abhängig vom Wert des Parameters P-AXIS-00278 wird die Istposition der Achse auf den folgenden Wert gesetzt:

P-AXIS-00278

Referenzposition der Achse

ABSOLUT

Wert von P-AXIS-00152

OFFSET

Encoderposition des Antriebs + P-AXIS-00279

PLC

Wert der in dieser Control Unit refpos_position steht.

PLC_OFFSET

Encoderposition des Antriebs + Wert der in der Control Unit refpos_position steht.

Die Variable state_r zeigt an, ob die Referenzposition manuell gesetzt und somit das Koordinatensystem verschoben wurde. Das manuelle Setzen kann durch eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt (G74) wieder aufgehoben werden.

Auch bei einer Achse mit absolutem Messsystem kann die Referenzposition manuell gesetzt werden.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Flankenauswertung: Die Funktion wird bei der steigenden Flanke am Command-Eingang ausgelöst.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.set_reference_position

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Zu setzende Referenzposition

Beschreibung

Wenn in der Achsparameterliste der Parameter P-AXIS-00278 den Wert „PLC“ bzw. „PLC_OFFSET“ hat, wird beim Auslösen der Übernahme der Referenzposition über das HLI (siehe auch Control Unit set_reference_position) der Wert dieser Control Unit zur Berechnung der zu setzenden Position benutzt.

Dabei gibt es die folgenden Möglichkeiten, wie der Wert dieser Control Unit verwendet werden kann:

P-AXIS-00278

Referenzposition der Achse

PLC

Wert der in dieser Control Unit steht.

PLC_OFFSET

Encoderposition des Antriebs + Wert der in dieser Control Unit steht.

Datentyp

MC_CONTROL_SGN32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.refpos_position

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

DINT

Einheit

0,1 µm bzw. 10-4 °

Wertebereich

[MIN_SGN32, MAX_SGN32]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Löschen der Referenzierung

Beschreibung

Wurde eine Achse durch Setzen der Referenzposition oder durch G74 referenziert, so kann dieser Status durch die aktuelle Control Unit wieder rückgängig gemacht werden.

Besitzt die Achse ein absolutes Messsystem, so gilt die Achse nachfolgend auch als nicht referenziert (sie kann durch ein G74 wieder referenziert werden).

Hierdurch kann z. B. die Softwareendschalterüberwachung zeitweise ausgeschaltet werden.

Eine Verschiebung durch die Control Unit „Setzen der Referenzposition“ wird nicht wieder aufgehoben.

Die Variable state_r zeigt an, ob die Achse aktuell als nicht referenziert gilt.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Solange das Kommando (command_w) der Control Unit TRUE ist, gilt die Achse als nicht referenziert und kann auch durch Auslösen der Übernahme der Referenzposition (siehe auch Control Unit set_reference_position) nicht als referenziert markiert werden.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.clear_reference_position

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Messsignal

Beschreibung

Über diese Control Unit kann das Messsignal übergeben werden. Bei der Verwendung dieser Control Unit ist in der Parameterliste der entsprechenden Achse der Eintrag kenngr.measure.signal (P-AXIS-00516) auf „PLC“ oder „PLC_TIMESTAMP“ zu setzen.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Flankenauswertung: Zur Übernahme des Messwertes wird die in der Achsparameterliste im Eintrag kenngr.mess_neg_flanke (P-AXIS-00518) parametrierte Flanke verwendet.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.probing_signal

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE, FALSE]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Messwert, Achse

Beschreibung

Wenn durch den Achsparameter P-AXIS-00257 oder den NC-Befehl #MEAS […SIGNAL=PLC] die Messsignal-Quelle auf die Control Unit probing_signal umgestellt wurde, kann durch Aktivieren dieser Control Unit zusätzlich der Messwert über das HLI übergeben werden.

Datentyp

MC_CONTROL_SGN32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

Wenn diese Control Unit nicht aktiviert ist, wird die Istposition der Achse bei der steigenden Flanke von command_w der Control Unit probing_signal als Messwert verwendet.

Der Wert der dem Element command_w der probing_position Control Unit zugewiesen wird, wird ohne weitere Änderungen an den Decoder übergeben und steht dort dann für weitere Berechnungen zur Verfügung.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.probing_position

Kommandierter und angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

DINT

Einheit

0,1 µm bzw. 10-4 °

Wertebereich

[MIN_SGN32, MAX_SGN32]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Deaktivierung einer Achse (parken)

Beschreibung

Achsspezifische Deaktivierung einer Achse.

Bei einer deaktivierten Achse werden CNC-intern die folgenden Aktionen nicht ausgeführt:

Fehlerüberwachung: vom Antrieb signalisierte Fehler werden von der CNC nicht angezeigt.

HLI-Steuerbits zum Antrieb werden nicht übertragen.

Bei einem CNC-Reset wird kein Antriebsreset durchgeführt.

Falls versucht wird eine geparkte Achse zu bewegen, wird die Fehlermeldung P-ERR-70265 ausgegeben.

Im Antrieb werden keine Aktionen durchgeführt.

Datentyp

MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Besonderheiten

PROFIDRIVE-Antriebe:

Bei aktiver Control Unit wird im Steuerwort2 (STW2) das Bit 0x80 gesetzt.

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.deactivate_axis

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse ist deaktiviert,

FALSE = Achse ist aktiv (Normalbetrieb)]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Zeitstempel

Beschreibung

Über diese Control Unit kann der Zeitstempel einer digitalen Eingangsklemme über das HLI an die CNC übergeben werden.

Datentyp

MC_CONTROL_SGN64_UNIT, s. Beschreibung Control Unit

Zugriff

PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.timestamp

Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert

ST-Element

.command_w

.request_r

.state_r

Datentyp

LINT

Einheit

[ns]

Wertebereich

[MIN_SGN64, MAX_SGN64]

Umleitung

ST-Element

.enable_w

Besonderheiten

Wird der Zeitstempel für die Funktion „Messen mit Distributed Clocks Zeitstempel“ verwendet, muss zusätzlich die Control Unit probing_signal aktiviert werden.

Verfügbar ab CNC-Version V3.01.3079.28