Statusinformationen einer Achse

Achszustand (PCS)
Beschreibung	Achszustand, PCS
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].state_r
Datentyp	UINT
Wertebereich	Wert	PLC-Konstante	Bedeutung
	1	HLI_AXIS_READY	Die Achse ist bereit und wird nach Beauftragung den vorgegebenen Sollwerten folgen.
	3	HLI_AXIS_ACTIVE	Die Achse wird aktuell durch die CNC verfahren z.B. auf Grund eines NC-Befehls oder durch den Handbetrieb.
	5	HLI_AXIS_HOLD	Die Achse kann durch die CNC nicht verfahren werden, da Vorschubstopp (Feedhold) gesetzt ist.
Zugriff	PLC liest

Achszustand (ACS)
Beschreibung	Achszustand, ACS
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.axis_state_r
Datentyp	UINT
Wertebereich	Wert	PLC-Konstante	Bedeutung
	1	HLI_AXIS_READY	Die Achse ist bereit und wird nach Beauftragung den vorgegebenen Sollwerten folgen.
	3	HLI_AXIS_ACTIVE	Die Achse wird aktuell durch die CNC verfahren z.B. auf Grund eines NC-Befehls oder durch den Handbetrieb.
	5	HLI_AXIS_HOLD	Die Achse kann durch die CNC nicht verfahren werden, da ein externes Signal wie z.B. Vorschubstopp (Feedhold), Nachführbetrieb gesetzt ist oder die notwendigen Antriebsfreigaben nicht vorhanden sind.
	7	HLI_AXIS_ERROR	Die Achse befindet sich nach einem Fehler (im Antrieb oder in der CNC wie z.B. eine Softwareendschalterverletzung) im Fehlerzustand. Eine Beauftragung ist nur nach einem CNC-Reset möglich.
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Auch wenn eine Achse im PCS nicht bewegt wird, kann durch eine entsprechende kartesische oder kinematische Transformation trotzdem eine Bewegung der physikalischen Achse durchgeführt werden. Beispiel: 90° Drehung um Z, bei Programmierung von X wird Y bewegt.

Zustand des Synchronisationsvorgang, Achse
Beschreibung	Zustand einer Achse, die am Synchronisationsvorgang einer Mitfahrachse auf eine Masterachse beteiligt ist. Die Mitfahrachse ist durch ihre Konfiguration in der Lage mittels eines Einzelachsinterpolator überlagerte Bewegungen auszuführen. Typischer Anwendungsfall ist die Synchronisation einer Mitfahrachse auf ein Förderband.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].conv_sync_state_r
Datentyp	USINT
Wertebereich	Wert	PLC-Konstante	Bedeutung
	0	HLI_CONV_SYNC_STATE_IDLE	Es findet keine Synchronisations-bewegung statt.
	1	HLI_CONV_SYNC_STATE_WAIT	Achse wartet auf den Start der Synchronisationsbewegung.
	2	HLI_CONV_SYNC_STATE_LINKED	Mitfahrachse ist synchron zum Band.
	3	HLI_CONV_SYNC_STATE_SYNC_IN	Mitfahrachse synchronisiert auf die Bandposition.
	4	HLI_CONV_SYNC_STATE_SYNC_OUT	Achse löst die Synchronisation zum Band und hält an der programmierten Position an.
	5	HLI_CONV_SYNC_STATE_STOP	Achse löst die Synchronisation zum Band und hält an.
	6	HLI_CONV_SYNC_STATE_SYNC_IN_TIME	Beim Bandstopp wird die Mitfahrachse über der Zeit interpoliert.
	7	HLI_CONV_SYNC_STATE_ERROR	Achse ist im Fehler.
	8	HLI_CONV_SYNC_STATE_FORCE_SYNC_ERROR	Ein Fehler wurde vom Anwender erzeugt.
Zugriff	PLC liest

Restfahrweg (PCS)
Beschreibung	Verbleibender Restfahrweg im aktuellen NC-Satz, Differenz zwischen Ziel- und Sollposition.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].dist_to_go_r
Datentyp	DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest

Referenzpunktfahrt erfolgt (PCS)
Beschreibung	Die Achse hat die Referenzpunktfahrt erfolgreich abgeschlossen und ist damit referenziert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].homing_done_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse ist referenziert, FALSE]
Zugriff	PLC liest

Referenzpunktfahrt erfolgt (ACS)
Beschreibung	Die Achse hat die Referenzpunktfahrt erfolgreich abgeschlossen und ist damit referenziert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.homing_done_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse ist referenziert, FALSE]
Zugriff	PLC liest

Schleppfehler
Beschreibung	Momentaner Schleppfehler der Achse, Differenz zwischen Soll- und Istposition.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.following_error_r
Datentyp	DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest

Achse im Regelfenster
Beschreibung	Die Achse befindet sich im Regelfenster, d. h. der Betrag des Schleppabstands ist kleiner als das aktuell wirksame Positionsfenster (P-AXIS-00236 bzw. P-AXIS-00472).
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.in_window_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse befindet sich im Regelfenster, FALSE]
Zugriff	PLC liest

Achse in Position
Beschreibung	Die Achse befindet sich in Position, d. h. das Regelfenster ist erreicht (siehe oben) und die Achse wird nicht interpoliert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.in_position_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse in Position, FALSE]
Zugriff	PLC liest

Achse ist bewegt
Beschreibung	Die Achse wird aktuell für die programmierte Bahnbewegung mitverwendet.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moved_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse ist bewegt, FALSE]
Zugriff	PLC liest

Achse wird verfahren
Beschreibung	Die Achse fährt, d.h. bei der aktuellen Interpolation wird ein Sollwert für diese Achse generiert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moving_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse wird verfahren, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird eine Achse z.B. mit einer sehr kleinen Geschwindigkeit im NC-Programm verfahren, so gilt die Achse zwar für die komplette Verfahrbewegung als bewegt, jedoch kann es aufgrund der Quantisierung sein, dass sie nicht in jedem Takt einen neue Sollposition erhält. Somit würde die Anzeige „Achse wird verfahren“ nicht in jedem Takt anliegen. Ebenso gilt die Achse bei Override 0 als verfahren (Fahren mit Geschwindigkeit 0). Dagegen wird bei einem Vorschubstopp (FEEDHOLD) keine Geschwindigkeit kommandiert, d.h. die Achse gilt als nicht verfahren.

Achse fährt vorwärts
Beschreibung	Der zuletzt der ausgegebene Sollwert führte zu positiver Verfahrrichtung.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moving_forward_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse fährt vorwärts, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Ob sich die Achse tatsächlich bewegt kann mit dieser Statusanzeige nicht festgestellt werden, hierzu ist die Statusinformation gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moving_r zu verwenden.

Reglerfreigabe, Zustand
Beschreibung	Zeigt ob die Reglerfreigabe für die Achse vorhanden ist.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.control_loop_enabled_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Reglerfreigabe für Achse ist vorhanden, FALSE = Keine Reglerfreigabe vorhanden. Die Achse kann durch die CNC nicht verfahren werden.]
Zugriff	PLC liest

Satznummer
Beschreibung	Momentane Satznummer des aktiven NC-Satzes
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.block_nr_r
Datentyp	DINT
Zugriff	PLC liest

Achsversorgung
Beschreibung	Die Kommandierung der physikalischen Achsen erfolgt durch die angegebene logische Achse eines NC-Kanals.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.link_to_ipo_r
Datentyp	UINT
Wertebereich	[= 0 - not linked, > 0 – logische Nummer der Achse]
Zugriff	PLC liest

Zyklische Antriebsistwerte sind gültig
Beschreibung	Die vom Antrieb in den zyklischen Prozessdaten gelieferten Istwerte sind gültig. Wird bei laufender Steuerung die zyklische Übertragung der Prozessdaten unterbrochen, so wird dieses Signal zurückgesetzt.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.cyclic_drive_data_ok_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Prozessdaten sind gültig, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Dieses Signal wird abhängig vom Antriebstyp folgendermaßen gebildet: SERCOS II: Signal ist TRUE wenn die Phase des SERCOS-Rings ist 4 und im Statuswort des Antriebs ist mindestens eines der Bits 0x4000 oder 0x8000 gesetzt. SERCOS over EtherCAT: Signal ist TRUE wenn das Prozessdatum WcState ist 0 und im Statuswort des Antriebs ist mindestens eines der Bits 0x4000 oder 0x8000 gesetzt. CANopen: Signal ist TRUE wenn das Prozessdatum WcState ist 0 und der Antrieb zeigt im Statuswort einen nach CANopen DS402 gültigen Status an. PROFIBUS: Signal ist TRUE wenn der Lebenszeichenzähler des PROFIBUS-Slaves läuft. Für alle anderen Antriebstypen wird dieses Signal nach erfolgtem Hochlauf sofort auf TRUE gesetzt.

Konfigurierter Achsmode
Beschreibung	Der in der Achsparameterliste konfigurierte Achsmode (P-AXIS-00015) wird angezeigt.
Signalfluss	CNC →PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.axis_mode_r
Datentyp	UDINT
Wertebereich	Siehe Beschreibung von Achsparameter P-AXIS-00015.
Zugriff	PLC liest

Achsnummer der Gantry-Masterachse
Beschreibung	Wenn die Achse eine Gantry-Slaveachse ist, wird in diesem Element die logische Achsnummer der Gantry-Masterachse (siehe P-AXIS-00070) angezeigt, andernfalls 0.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.gantry_master_nr_r
Datentyp	UINT
Zugriff	PLC liest

Achszuordnung
Beschreibung	Es wird angezeigt, auf welche physikalische Achse die kommandierten Sollwerte der logischen Achse des Kanals ausgegeben werden.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.link_to_lr
Datentyp	UINT
Wertebereich	[= 0 - not linked, > 0 – logische Nummer der Achse]
Zugriff	PLC liest

Achsspezifischer Interpolator, Zustand
Beschreibung	Das Datum zeigt bitcodiert verschiedene Zustände des achsspezifischen Interpolators an, die auch gleichzeitig aktiv sein können.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.internal_ipo_state_r
Datentyp	UDINT
Besonderheiten	Bei diesem Datum handelt es sich um eine Bitleiste. Es werden daher mehrere Zustände mit diesem Wert angezeigt.
Wertebereich	Die Zuordnung der Bits zu den Zuständen ist in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt.
Zugriff	PLC liest

PLC-Konstante	Wert	Bedeutung
HLI_AX_INDP_INTERPOLATION	16#00000002	Es handelt sich um eine unabhängige Achse für die Sollwerte generiert werden.
HLI_AX_INDP_M_FUNC_PENDING	16#00000004	Es handelt sich um eine unabhängige Achse, die auf die Quittierung mindestens einer Technologiefunktion (M, H, S) wartet.
HLI_AX_INDP_ERROR	16#00000008	Bei einer unabhängigen Achse ist ein Fehler aufgetreten.
HLI_AX_INDP_TIME_INTERPOLATION	16#00000010	Bei einer unabhängigen Achse ist die Verweilzeit aktiv.
HLI_AX_MAN_MV_BACK_TO_START	16#00000020	Die Achse wird bewegt, weil sie den Auftrag erhalten hat, den durch die Bewegung im Handbetrieb aufsummierten Positionsoffset wieder auf 0 abzubauen.
HLI_AX_MAN_MV_BACK_WAIT_STOP	16#00000040	Die Bewegung, die den Positionsoffset wieder auf 0 abbauen soll, der durch die Bewegung der Achse im Handbetrieb erzeugt wurde, wurde abgebrochen, und die Achse befindet sich noch in der Verzögerungsphase bis zum Stillstand.
HLI_AX_TRANSM_TO_PLC_IMPOSSIBLE	16#00040000	Es handelt sich um eine unabhängige Achse, bei der das achsspezifische Interface zur Ausgabe von Technologiefunktionen belegt ist.
HLI_AX_FEEDHOLD	16#001000000	Achsspezifischer Halt ist aktiv.

Zustände des achsspezifischen Interpolators

Typ der Achskopplung
Beschreibung	Es wird angezeigt ob die Achse Slaveachse in einer Achskopplung ist, siehe auch [PROG//#AXIS LINK].
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.axis_link_mode_r
Datentyp	INT
Wertebereich	Wert	PLC-Konstante	Bedeutung
	-1	HLI_AXIS_LINK_NONE	Keine Achskopplung aktiv für diese Achse
	0	HLI_AXIS_LINK_NORMAL	Die Achse ist Slaveachse einer Achskopplung
	1	HLI_AXIS_LINK_SPDL	Achse ist Slaveachse einer Spindel-Kopplung
	2	HLI_AXIS_LINK_GANTRY	Die Achse ist Slaveachse eines Soft-Gantry-Verbundes
	3	HLI_AXIS_LINK_MIRROR	Die Achse ist Slaveachse einer Achskopplung, die Achse bewegt sich spiegelbildlich zur Masterachse
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Die angezeigte Achskopplung ist nur dann aktiv, wenn gleichzeitig auch eine Masterachsnummer angezeigt wird.

Achsnummer der Masterachse bei aktiver Achskopplung
Beschreibung	Wenn die Achse an eine Masterachse gekoppelt ist (siehe [PROG//#AXIS LINK]) wird hier die logische Achsnummer der Masterachse angezeigt.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.ax_link_master_ax_nr
Datentyp	UINT
Wertebereich	0 : Keine Kopplung aktiv > 0: logische Achsnummer der Masterachse
Zugriff	PLC liest

Achstyp (ACS) )
Beschreibung	Der konfigurierte Achstyp (P-AXIS-00018) wird angezeigt.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.type_r
Datentyp	UINT
Wertebereich	Wert	Bedeutung
	0x0001	Linearachse
	0x0002	Rotatorische Achse
	0x0004	Spindel
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird derzeit nicht versorgt

Lift-Funktion ist aktiv
Beschreibung	Das Datum zeigt an, ob die Lift-Funktion aktiv ist. Eine aktive Lift-Funktion hängt mit dem Ausführen einer Lift-Bewegung zusammen.
Signalfluss	CNC->PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.lift_active
Datentyp	BOOL
Wertebereich	TRUE = Lift-Funktion ist aktiv FALSE = Lift-Funktion ist nicht aktiv
Zugriff	PLC liest

Lift-Bewegung ist unterdrückt
Beschreibung	Das Datum zeigt an, ob eine Lift-Bewegung unterdrückt wird. Dies ist immer dann der Fall, wenn der programmierte Mindestfahrweg P-CHAN-00244 nicht erreicht wird.
Signalfluss	CNC->PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.lift_suppressed
Datentyp	BOOL
Wertebereich	TRUE = Lift-Bewegung wird unterdrückt FALSE = Lift-Bewegung wird nicht unterdrückt
Zugriff	PLC liest
Besonderheit	Folgender Sonderfall der Status-Anzeige tritt bei der Verwendung des „Advanced-Lifting“ auf: Wird die Lift-Bewegung aufgrund eines zu geringen Verfahrweges unterdrückt und gleichzeitig eine Zielposition der Z-Achse programmiert, so ist die Lift-Funktion aktiv um die Zielposition der Z-Achse anfahren zu können. In diesem Fall wird der Status der Lift-Funktion als „active“ und „suppressed“ gleichzeitig angezeigt.

Achse ist bewegt
Beschreibung	Die Achse wird aktuell für die programmierte Bahnbewegung mitverwendet.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.is_moved_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse ist bewegt, FALSE]
Zugriff	PLC liest

Achse wird verfahren
Beschreibung	Die Achse fährt, d.h. bei der aktuellen Interpolation wird ein Sollwert für diese Achse generiert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.is_moving_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Achse wird verfahren, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird eine Achse z.B. mit einer sehr kleinen Geschwindigkeit im NC-Programm verfahren, so gilt die Achse zwar für die komplette Verfahrbewegung als bewegt, jedoch kann es aufgrund der Quantisierung sein, dass sie nicht in jedem Takt einen neue Sollposition erhält. Somit würde die Anzeige „Achse wird verfahren“ nicht in jedem Takt anliegen. Diese Anzeige zeigt den Status des Interpolators an. Die Achse kann noch zu einem späteren Zeitpunkt zur Sollwerterzeugung in der CNC bewegt werden. Dies ist zum Beispiel mit einer gekoppelten Achse [FCT-A9// Achskopplung über HLI] möglich. Für diese Fälle sollte die Variable lr_state.is_moved_r verwendet werden.

Weiterführende Informationen