Beschreibung
P-AXIS-00092 | Lagegeberinkremente pro Motorumdrehung | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter werden die Anzahl der Lagegeberinkremente pro Motorumdrehung angegeben. Hierbei ist der intern im CNC-Kern verwendete Wert nach der Bewertung des im Bustelegramm übertragenen Wertes mit dem Parameter P-AXIS-00405 (SERCOS- und CANopen-Antriebe), bzw. P-AXIS-00065 (PROFIDRIVE-Antriebe) anzugeben. Bei der Verwendung dieses Parameters müssen die Parameter P-AXIS-00362/P-AXIS-00363 sowie | |
Parameter | getriebe[i].incr_per_rev | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ incr_per_rev ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Inkremente/ U | R,S: Inkremente/ U |
Standardwert | 1024 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Anwendungsmöglichkeiten siehe: Einstellungen der Positionsskalierung | |
P-AXIS-00165 | Zeitversatz Sollwerte-Vorsteuergrößen | |
Beschreibung | Mit dem Parameter kann ein Zeitversatz in NC-Takten zwischen der Ausgabe der Sollwerte und der Ausgabe der berechneten Vorsteuergrößen definiert werden. Bei einem Wert > 0 werden die Vorsteuergrößen vor dem zugehörigen Sollwert ausgegeben. Hiermit kann das Verhalten der Achse bei Verwendung der Vorsteuerung optimiert werden. | |
Parameter | vorsteuer.shift_time | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 ≤ shift_time ≤ 4 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Interpolationstakte | R,S: Interpolationstakte |
Standardwert | 3 | |
Antriebstypen | Profidrive | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00205 | Normierung der Geschwindigkeit (Nenner) | |
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Nenner des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00206 ist der Zähler) Der Faktor gibt den Weg an, der in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird, wenn der Wert in P-AXIS-00206 an den Antrieb ausgegeben wird. Der Weg ist in 1 µm oder 0.001° angegeben. | |
Parameter | antr.v_reso_denom | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ v_reso_denom ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 1µm | R,S: 0.001° |
Standardwert | 36 | |
Antriebstypen | Alle Antriebstypen | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00206 | Normierung der Sollgeschwindigkeit (Zähler) | |
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Zähler des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00205 ist der Nenner) | |
Parameter | antr.v_reso_num | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ v_reso_num ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Inkremente | R,S: Inkremente |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | Alle Antriebstypen | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00207 | Zeitbasis für Normierung der Geschwindigkeit | |
Beschreibung | Die Zeitbasis für die Anpassung der Geschwindigkeitsschnittstelle auf die Einheit im Antrieb kann pro Minute, Sekunde oder Abtastintervall angegeben werden. Wird z.B. die Normierung pro Abtastintervall gewählt, so ändert sich die ausgegebene Größe bei gleicher Geschwindigkeit proportional zur eingestellten NC-Zykluszeit. Dies kann je nach Antrieb erforderlich sein. | |
Parameter | antr.v_time_base | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0: pro Minute 1: pro Sekunde 2: pro Abtastintervall | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00223 | Vorsteuermodus | |||
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird bitkodiert festgelegt, welche Führungsgrößen (Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) bei der Vorsteuerung wirken sollen. | |||
Parameter | vorsteuer.vorsteuerung | |||
Datentyp | STRING | |||
Datenbereich | Kennung | Bedeutung | Wert | |
NONE | Keine Vorsteuerung | 0x0000 | ||
VEL | Geschwindigkeitsvorsteuerung | 0x0001 | ||
ACC | Beschleunigungsvorsteuerung | 0x0002 | ||
JERK | Ruckvorsteuerung | 0x0004 | ||
ADD_VEL | Geschwindigkeitsvorsteuerung durch Ausgabe eines additiven Geschwindigkeitssollwert () | 0x0101 | ||
ADD_ACC | Beschleunigungsvorsteuerung durch Ausgabe eines additiven Drehmoments/ Stromsollwertes | 0x0202 | ||
ADD_JERK | Ruckvorsteuerung durch Ausgabe eines additiven Drehmoments/ Stromsollwerts | 0x0804 | ||
Achstypen | T, R, S | |||
Dimension | T: ---- | R,S: ---- | ||
Standardwert | NONE | |||
Antriebstypen | ---- | |||
Anmerkungen | Diese Funktion ist für alle Achs- und Antriebstypen verfügbar. Ruckvorsteuerung ist nur bei Verwendung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsprofiles wirksam. Zur Festlegung des Beschleunigungsprofiles siehe P-CHAN-00071 sowie [PROG//Befehl #SLOPE [TYPE…] ].
Die Angabe der Werte über Kennungen ist ab den CNC-Versionen
möglich.
Beispiele: Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung: vorsteuer.vorsteuerung VEL | ACC
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung über additive Sollwerte: vorsteuer.vorsteuerung ADD_VEL | ADD_ACC
In vorherigen CNC-Versionen mussten die Werte für die UNS16 Variable bitcodiert angegeben werden. Standardwert : 0 | |||
P-AXIS-00225 | Zähler Ersatzzeitkonstante für die Beschleunigungsvorsteuerung | |
Beschreibung | Die Beschleunigungsführungsgröße wird mit der mechanischen Zeitkonstante des Antriebs gewichtet. Der Antrieb wird dabei als Verzögerungsglied erster Ordnung modelliert (siehe Abbildung der konventionellen Vorsteuerung). Im Laplace-Bereich erhält man folgende Übertragungsfunktion:
P-AXIS-00226: Nenner der Zeitkonstanten. | |
Parameter | vorsteuer.vs_a_faktor | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ vs_a_faktor ≤ MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: µs | R,S: µs |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen |
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mit 
P-AXIS-00226 | Nenner Ersatzzeitkonstante für die Beschleunigungsvorsteuerung | |
Beschreibung | Die Beschleunigungsführungsgröße wird mit der mechanischen Zeitkonstante des Antriebs gewichtet. Der Antrieb wird dabei als Verzögerungsglied erster Ordnung modelliert (siehe Abbildung der konventionellen Vorsteuerung]). Im Laplace-Bereich erhält man folgende Übertragungsfunktion:
P-AXIS-00225: Zähler der Zeitkonstanten. | |
Parameter | vorsteuer.vs_a_nenner | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ vs_a_nenner ≤ MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00228 | Zähler Gewichtungsfaktor für die Vorsteuerung | |
Beschreibung | Diese Parameter beschreiben den Gewichtungsfaktor der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung.
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Parameter | vorsteuer.vs_v_faktor | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ vs_v_faktor ≤ MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Erfahrungsgemäß sollte der Gewichtungsfaktor im Bereich 0.7 - 1 eingestellt werden. Bei Werten >1 eilt die Achse voraus und verschlechtert die Konturgenauigkeit | |
P-AXIS-00229 | Nenner Gewichtungsfaktor für die Vorsteuerung | |
Beschreibung | Diese Parameter beschreiben den Gewichtungsfaktor der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung.
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Parameter | vorsteuer.vs_v_nenner | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ vs_v_nenner ≤ MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Erfahrungsgemäß sollte der Gewichtungsfaktor im Bereich 0.7 - 1 eingestellt werden. Bei Werten >1 eilt die Achse voraus und verschlechtert die Konturgenauigkeit | |
P-AXIS-00325 | Zähler Skalierungsfaktor für Drehmoment | |
Beschreibung | Zähler des Skalierungsfaktors für die Drehmomentvorgabe an den Antrieb. Der Faktor wird als Quotient angegeben. Dieser Quotient ist der Wert, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt. | |
Parameter | antr.torque_scale_num | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < torque_scale_num < MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00326 | Nenner Skalierungsfaktor für Drehmoment | |
Beschreibung | Nenner des Skalierungsfaktors für die Drehmomentvorgabe an den Antrieb. Der Faktor wird als Quotient angegeben. Dieser Quotient ist der Wert, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt. | |
Parameter | antr.torque_scale_denom | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 < torque_scale_denom < MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen | |
Anmerkungen | Falls für P-AXIS-00326 ein Wert von 0 eingeben wird, wird eine Fehlermeldung mit der Nummer P-ERR-110465 ausgegeben und der interne Skalierungsfaktor auf 0 gesetzt. In diesem Falle erfolgt keine Ausgabe eines additiven Drehmomentsollwertes an den Antrieb. | |
P-AXIS-00337 | Zähler Gewichtungsfaktor für Ruckvorsteuerung | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Zähler des Gewichtungsfaktors für die Ruckvorsteuerung angegeben. Der resultierende Gewichtungsfaktor ist definiert als: jerk_fact = P-AXIS-00337/P-AXIS-00338 Die Ausgabe der Ruckvorsteuerungsführungsgröße an den Antrieb ist durch Setzen des Bits 0x04 im Achsparameter P-AXIS-00223 zu aktivieren. | |
Parameter | vorsteuer.jerk_fact_num | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ jerk_fact_num ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Eine Ruckvorsteuerung ist nur bei Verwendung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsprofiles möglich. Falls ein nicht ruckbegrenztes Beschleunigungsprofil verwendet wird, wird die Ruckführungsgröße 0 ausgegeben. Zur Festlegung des verwendeten Beschleunigungsprofiles siehe P-CHAN-00071 sowie [PROG//Befehl #SLOPE [TYPE…] ]. | |
P-AXIS-00338 | Nenner Gewichtungsfaktor für Ruckvorsteuerung | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Nenner des Gewichtungsfaktors für die Ruckvorsteuerung angegeben. Der resultierende Gewichtungsfaktor ist definiert als: jerk_fact = P-AXIS-00337/P-AXIS-00338 Die Ausgabe der Ruckvorsteuerungsführungsgröße an den Antrieb ist durch Setzen des Bits 0x04 im Achsparameter P-AXIS-00223 zu aktivieren. | |
Parameter | vorsteuer.jerk_fact_denom | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < jerk_fact_denom ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 100 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Eine Ruckvorsteuerung ist nur bei Verwendung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsprofiles möglich. Falls ein nicht ruckbegrenztes Beschleunigungsprofil verwendet wird, wird die Ruckführungsgröße 0 ausgegeben. Zur Festlegung des verwendeten Beschleunigungsprofiles siehe P-CHAN-00071 sowie [PROG//Befehl #SLOPE [TYPE…] ]. Der Wert 0 ist für diesen Parameter nicht zulässig. Falls dieser trotzdem parametriert wird, wird eine Fehlermeldung mit der Nummer 110473 ausgegeben und der Wert auf den Standardwert (100) korrigiert. | |
P-AXIS-00389 | Verzögerungszeit für Geschwindigkeitsvorsteuerung | |
Beschreibung | Falls für die Geschwindigkeitsvorsteuerung die Verwendung eines additiven Geschwindigkeitssollwertes aktiviert ist, kann mit diesem Parameter die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden. Die Verzögerungszeit ist in µs anzugeben, die maximale Verzögerung beträgt sechs Interpolatortakte. | |
Parameter | vorsteuer.velocity_delay_time | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 ≤ velocity_delay_time < 6*Interpolatorzykluszeit | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: µs | R,S: µs |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Wenn der zulässige Wert für P-AXIS-00389 überschritten wird, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung P-ERR-70349 und P-AXIS-00389 wird auf 0 korrigiert. | |
P-AXIS-00390 | Verzögerungszeit für Beschleunigungsvorsteuerung | |
Beschreibung | Falls für die Beschleunigungsvorsteuerung die Verwendung eines additiven Drehmomentsollwertes aktiviert ist, kann mit diesem Parameter die Ausgabe des Beschleunigungsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden. Die Verzögerungszeit ist in µs anzugeben, die maximale Verzögerung beträgt sechs Interpolatortakte. | |
Parameter | vorsteuer.acceleration_delay_time | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 < acceleration_delay_time < 6*Interpolatorzykluszeit | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: µs | R,S: µs |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Wenn der zulässige Wert für P-AXIS-00390 überschritten wird, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung P-ERR-70348 und P-AXIS-00390 wird auf 0 korrigiert. | |
P-AXIS-00391 | Lastträgheitsmoment | |
Beschreibung | In diesem Parameter ist zur Parametrierung der Beschleunigungsvorsteuerung mit additivem Drehmomentsollwert das gesamte Lastträgheitsmoment anzugeben. Dieses setzt sich zusammen aus dem Trägheitsmoment des Motors sowie dem auf die Motorwelle bezogenen Lastträgheitsmoment. Im Falle einer translatorisch bewegten Achse sind die bewegten Massen in ein äquivalentes, auf die Motorwelle bezogenes Lastträgheitsmoment umzurechnen. | |
Parameter | getriebe[i].load | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | 0 ≤ load < MAX(REAL64) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: kg | R,S: kg*m² |
Standardwert | 1.000000e-006 | |
Antriebstypen | SERCOS | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00392 | Bezugswert für die Umrechnung von Drehmomentwerten in das Motorformat | |
Beschreibung | Dieser Parameter wird bei Verwendung der Beschleunigungsvorsteuerung über einen additiven Drehmomentsollwert zur Umrechnung in das antriebsseitig verwendete Drehmomentformat benötigt. Es ist das Stillstandsmoment des Motors einzutragen. | |
Parameter | antr.acc_reference_value | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | 0 ≤ acc_reference_value < MAX(REAL64) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: N | R,S: Nm |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, CANopen | |
Anmerkungen |
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