Referenzieren durch Fahren auf Festanschlag, NC-geführt
Damit diese Art der Referenzierung genutzt werden kann, muss der Achsparameter P-AXIS-00299 (kenngr.homing.homing_type) mit dem Wert TORQ parametriert werden.
Diese Art der Referenzierung ist für folgende Antriebsschnittstellen (s. P-AXIS-00020) implementiert:
Wert | Bedeutung |
0x0004 | Antriebssimulation |
0x0009 | Generische Antriebsschnittstelle |
Zur Festlegung, wie die Referenzpunktfahrt beim Fahren auf einen Festanschlag abläuft, sind weitere allgemeine Parameter mit Werten zu belegen. Sie sind in der Achsliste mit dem Präfix kenngr.homing. versehen, siehe Tabelle:
Allgemeine Parameter für das Referenzieren auf Festanschlag
Name | Dimension | Wertebereich | Beschreibung |
torq_min_distance | 0,1 µm | < torq_max_distance | Mindestweg bis zur Detektierung der Referenzposition |
torq_max_distance | 0,1 µm | 0 ... MAX_SGN23 | Maximalweg bis zur Detektierung der Referenzposition |
torq_homing_dir |
| [POSITIVE, NEGATIVE] | Richtung der Referenzpunktfahrt |
torq_detect_velocity_limit | 0,1 % | 0 ... 1000 | Geschwindigkeitsgrenzwert zur Detektierung der Referenzposition |
torq_retraction_distance | 0,1 µm | MAX_SGN32 | Rückzugsweg nach erkennen der Referenzposition |
torq_homing_position | 0,1 µm | MAX_SGN32 | Referenzposition |
torq_detect_time | µs | MAX_UNS32 | Mindestzeit, die das Grenzmoment überschritten sein muss, damit die Referenzposition erkannt wird. |
Die Parameter, die von der Getriebestufe abhängen, sind mit dem Präfix getriebe[X].homing. versehen. Wobei für X eine Ordnungszahl für die jeweilige Getriebestufe eingetragen ist, siehe Tabelle:
Getriebestufen-spezifische Parameter für das Referenzieren auf Festanschlag
Name | Dimension | Wertebereich | Beschreibung |
torq_move_acceleration | mm/s2 | <= a_max | Beschleunigung |
torq_move_velocity | µm/s | <= vb_max | Geschwindigkeit für Achsbewegung |
torq_move_torque_limit | 0,1 % | 0 ... 1000 | Prozentualer Drehmomentgrenzwert für Bewegung. |
torq_detect_torque_limit | 0,1 % | 0 ... 1000 | Grenzmoment für die Detektion der stehenden Achse. Prozentualer Wert bezogen auf torq_move_torque_limit. |
Nachstehende Grafik zeigt, auf welche Weise die aufgeführten Parameter Einfluss beim Fahren auf Festanschlag besitzen.
