Kanalparameter
P-CHAN-00464 | Geschwindigkeitsbegrenzung aktivieren |
Beschreibung | Beim Setzen dieses Parameters wird die angegebene Kinematik benutzt um den TCP zu berechnen. Beim Einschalten der Begrenzung über die Control Unit tcp_velocity_limit wird das Limit angewandt. |
Parameter | limit.kin[i].active |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Keine Berechnung 1: Die entsprechende Geschwindigkeit des Limits wird berechnet. |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00465 | Kinematikname |
Beschreibung | Name der Kinematik, die für die Geschwindigkeitsberechnung verwendet wird. Kinematik muss in kin_step[0] mit gleichem Namen definiert sein. |
Parameter | limit.kin[i].name |
Datentyp | STRING |
Datenbereich |
|
Dimension | ---- |
Standardwert | * |
Anmerkungen | * Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring. Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 Wenn der Parameter aktiviert wird, muss ein Name angegeben werden, sonst erscheint die Fehlermeldung ID 22108. |
P-CHAN-00466 | Geschwindigkeitsgrenze |
Beschreibung | Die maximale Geschwindigkeit, die für diese Kinematik bei aktiver Funktion gefahren werden darf. |
Parameter | limit.kin[i].velocity.max |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | > 0,001 µm/s |
Dimension | µm/s |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00469 | Modus für die Verwendung von Werkzeugkopfversätzen |
Beschreibung | Dieser Parameter bestimmt, mit welcher Strategie Werkzeugparameter bei der berechnenden Kinematik verwendet werden. |
Parameter | limit.kin[i].mode |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0: Erfolgt nach einem Werkzeugwechsel der T/D-Befehl, werden die Werkzeuglänge sowie die Werkzeugkopfversätze der Kinematik aktualisiert. 1: In diesem Modus werden bei einem T/D-Wort die Kinematikparameter nicht aktualisiert. Außerdem werden zu keinem Zeitpunkt die Länge oder die Werkzeugkopfversätze des aktiven Werkzeuges zu den Kinematikdaten der Kinematik hinzugefügt. |
Dimension | --- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Mode = 1 sollte dann verwendet werden, wenn Werkzeugparameter keine Relevanz für die Begrenzungsfunktion haben, diese zwischen den Kinematiken nicht kompatibel sind oder das Werkzeug für die Begrenzung anders parametriert ist. Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00478 | Geschwindigkeitsanteil der Interpolation bei G201 |
Beschreibung | Der Parameter definiert bei aktivem G201 den Geschwindigkeitsanteil [in %] der Interpolation an der Geschwindigkeit P-CHAN-00466. |
Parameter | limit.kin[i].velocity.ipo_weight_factor |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich |
|
Dimension | 25 <= ipo_weight_factor <= 75 |
Standardwert | 70 |
Anmerkungen | Der Handbetrieb erhält den übrigen Teil zu 100%, bei Standardwert 70 also 30. Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |