Beschreibung
Achtung
Die Kinematik-Geschwindigkeitsbegrenzung allein ist keine Sicherheitsfunktion!
Für einen sicheren T1 Betrieb muss die TCP-Geschwindigkeit des Roboters zusätzlich in einer Sicherheits-SPS überwacht werden.
Ziel ist es, ein fehlerfreies Steuern eines Roboters im T1-Modus zu ermöglichen, ohne dass die Geschwindigkeitsüberwachung eine zu hohe Geschwindigkeit meldet und die Maschine in einen Fehlerzustand wechselt. Dies gilt auch für den Betrieb ohne aktive Transformation (vgl. Reduzierte Geschwindigkeit).
Die Geschwindigkeitsbegrenzung hat folgende Eigenschaften:
- Die Begrenzung wirkt im NC-Automatik- und Handbetrieb.
- Beim Aktivieren über das HLI wird die niedrigste Geschwindigkeit aller eingestellten Kinematiken verwendet.
- Der Geschwindigkeitsoverride wirkt weiterhin auf die programmierte Geschwindigkeit.
- Pro Begrenzung kann eine Kinematik und eine Geschwindigkeit angegeben werden.
Funktionsweise
Die Geschwindigkeitsbegrenzung rechnet mit der Vorwärtstransformation der angegebenen Kinematik eine kartesische Position aus. Diese wird dann bei Bewegungssätzen verwendet, um die Bahngeschwindigkeit zu berechnen, welche die angegebene maximale Geschwindigkeit der kartesischen Bewegung nicht überschreitet.
Beim Setzen der Control Unit tcp_velocity_limit auf TRUE, wird diese neue Bahngeschwindigkeit bei der Interpolation als zusätzlicher Grenzwert der maximalen Bahngeschwindigkeit angewandt.
Die Aktivierung der Funktionalität der Geschwindigkeitsbegrenzung kann wahlweise bei Programmstart oder über den NC-Befehl #LIMIT ON[TCP_VEL …] erfolgen.
Bei der Variante ab Programmstart muss der Kanalparameter limit.kin[i].active auf 1 sein (P-CHAN-00464).
In beiden Fällen muss die zu begrenzende Kinematik fehlerfrei konfiguriert sein.
Hinweis
Bei aktiver TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung ist ein Achstausch nicht erlaubt.
Hinweis
Die Berechnung der TCP-Geschwindigkeitsberechnung wird durch Setzen von P-CHAN-00464 beim Programmstart aktiv.
Hinweis
Die Verwendung des ermittelten Grenzwertes erfolgt über das Setzen der Control Unit tcp_velocity_limit.