Lagereglerverstärkung

Verstärkung

Der Lageregler der CNC verwendet zur Lageregelung einen P-Regler. Die Verstärkung des Reglers wird durch den Parameter getriebe[x].kv in der Dimension 0,01/s festgelegt.

Bei einem korrekt eingestellten Regelkreis gilt im stationären Fall:

Mit

   s: Schleppfehler

   v: Achsgeschwindigkeit

   kv: Lageregler-Verstärkung

Um eine Lagereglerverstärkung von 3/s einzustellen, ist in der Achsparameterliste der folgende Eintrag nötig.

getriebe[ ].kv       300

Anpassung Stellgröße an DA-Wandlerformat

Zur Anpassung der aus dem Schleppabstand berechneten Stellgröße an das Format des D/A-Wandlers werden die beiden Einträge P-AXIS-00129 (getriebe[x].multi_gain_z) und P-AXIS-00128 (getriebe[x].multi_gain_n) verwendet.

Der Bruch P-AXIS-00129 / P-AXIS-00128 gibt den Umrechnungsfaktor der Stellgröße in das D/A-Wandlerformat an und wird auch als Multi-Gain-Faktor bezeichnet.

Zur Bestimmung von P-AXIS-00129 und P-AXIS-00128 gibt es 2 Möglichkeiten:

1. Rechnerische Bestimmung:

Es ist der Digitalwert am D/A-Wandlereingang anzugeben, bei welchem die Achse mit der Geschwindigkeit von [1m/min] bzw. [1000°/min] verfährt. Zur rechnerischen Bestimmung von multi_gain_z/multi_gain_n müssen Getriebeübersetzungen, Spindelsteigung sowie antriebsseitig auf den Geschwindigkeitssollwert wirkende Skalierungsfaktoren bekannt sein.

2. Experimentelle Bestimmung:

Aus Schleppabstand und Achsgeschwindigkeit.

Achtung

Die Einträge P-AXIS-00129 und P-AXIS-00128 sind ausschließlich zur Formatanpassung der Stellgröße vorgesehen. Zur Optimierung des Regelkreises ist der Lageregler-Verstärkungsfaktor P-AXIS-00099 (getriebe[].kv) zu verwenden.