Rechnerische Bestimmung
Der Multi-Gain-Faktor ist definiert als der Wert der Stellgröße, bei der sich die Achse mit einer Geschwindigkeit von 1 m/min bzw. 1000°/min bewegt.
In diesem Abschnitt wird beispielhaft die rechnerische Bestimmung des Multi-Gain-Faktors für einen Lightbus Antrieb sowie für einen Terminal-Antrieb durchgeführt. Zur rechnerischen Bestimmung des Multi-Gain-Faktors werden die Verstärkungsfaktoren sämtlicher Übertragungselemente zwischen Geschwindigkeits-Sollwertausgang der Steuerung bis zur bewegten Achse benötigt. Dies sind unter anderem:
- Skalierungsfaktoren, die auf den Geschwindigkeitssollwert wirken
- Getriebeübersetzungen
- Spindelsteigungen usw.
Die Vorgehensweise ist hierbei stets gleich:
- Berechnung des Umrechnungsfaktors f zwischen Motor-Umdrehungen pro Minute und dem im zyklischen Telegramm übertragenen Sollwert.
- Berechnung der Motordrehzahl n1m/min die nötig ist, damit sich die Achse mit einer Geschwindigkeit von 1 m/min bzw. 1000°/min bewegt.
- Das Verhältnis von P-AXIS-00129 zu P-AXIS-00128 ist dann gleich dem Produkt f * n1m/min.
Hinweis
Bei einem SERCOS-Antrieb mit Lageregelung in der Steuerung ist der Skalierungsfaktor (P-AXIS-00129/ P-AXIS-00128) der Geschwindigkeitssollwert S-0-0036, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit sich die Achse mit der Geschwindigkeit 1 m/min (translatorische Achse) bzw. 1000 °/min (rotatorische Achse) bewegt.
Der Skalierungsfaktor ist abhängig von:
- der Vorschubkonstanten S-0-0123
- dem Wichtungsfaktor S-0-0045 und dem Wichtungsexponent
S-0-0046 der Geschwindigkeitsdaten im Antrieb - der Getriebeübersetzung S-0-0121 und S-0-0122