Übersicht

Aktivierung

Die Aktivierung der SSFK erfolgt im Achsmaschinendatensatz der entsprechenden Achse über P-AXIS-00175:

Variablenname

Typ

Bedeutung

lr_param.ssfk

BOOLEAN

0: keine SSFK
1: SSFK aktiv

P-AXIS-00243

lr_param.n_backlash_cyc

UNS16

Anzahl Taktzyklen bei doppelseitiger Spindelsteigungsfehlerkompensation mit Richtungsumkehr

Beispiel

Auszug aus einer Achsparameterliste:

lr_param.ssfk 1

Verwaltungsdaten der SSFK-Tabelle

In den allgemeinen Daten des Listenrumpfes wird die Arbeitsweise der Kompensation, wie z.B. einseitig oder doppelseitig, parametriert. Die allgemeinen Daten werden unter der Struktur kw.ssfk.* eingetragen, sie enthält folgende Elemente:

Elemente der Verwaltungsdaten

Variablenname	Typ	Bedeutung
unit	BOOLEAN	Einheit der Längenangaben: 0: Encoder-Inkremente 1: Metrisch (in 0,1 µm)
interval	SGN32	Abstand der Stützpunkte der Korrekturtabelle bei Verwendung von äquidistanten Stützpunkten. Ist dieser Parameter = 0, so muss die Position jedes Stützpunktes separat angegeben werden.
kw_startpos	SGN32	Startposition der Korrekturtabelle (bei äquidistanten Stützstellen)
kw_nr_max	SGN32	Anzahl der Einträge der Korrekturtabelle Ab CNC-Version V3.1.3079.06 kann über P-COMP-00059 die maximal mögliche Anzahl der Einträge festgelegt werden. Bei vorangegangenen Versionen ist der Maximalwert 1500.
bilateral	BOOLEAN	0: Einseitige Kompensation 1: Doppelseitige Kompensation
modulo	BOOLEAN	Die Kompensation erfolgt für eine Moduloachse
manual_activation	BOOLEAN	0 (Standard): Die CNC schaltet die Spindelsteigungsfehlerkompensation automatisch ein, sobald die Voraussetzungen erfüllt sind (z.B. die Achse referenziert ist) 1: Die Spindelsteigungsfehlerkompensation muss explizit im NC-Programm mit dem COMP Befehl (s. Kapitel „Ein-/Ausschalten von Achskompensationen im NC-Programm“) eingeschaltet werden. Am Ende des NC-Programms, bei CNC-Reset oder bei Abgabe der Achse wird die Kompensation wieder ausgeschaltet.
set_pos_without_comp	BOOLEAN	Standardmäßig berücksichtigt die Spindelsteigungsfehlerkompensation auch die Korrekturwerte, die aus den anderen Achskompensationen wie z.B. Kreuz-, Flächenkompensation generiert werden. Bei einer richtungsabhängigen Spindelsteigungsfehlerkompensation (s. P-COMP-00021) kann dies u.U. zu unerwünschtem Ausfahren der Lose kommen. Durch den Parameter set_pos_without_comp kann daher das Einrechnen der anderen Korrekturwerte abgeschaltet werden. 0: Kompensationswerte anderer Kompensationen werden in Spindelsteigungsfehlerkompensation berücksichtigt. 1: Kompensationswerte anderer Kompensationen werden nicht berücksichtigt.

Korrekturwerte der SSFK

Die Angabe der Korrekturwerte erfolgt in der Tabelle kw.ssfk.table[i].*.

Der Feldindex i kann dabei die Werte 0 bis kw.ssfk.kw_nr_max – 1 annehmen. Die maximale Anzahl der Einträge ist in [SYSP//Nummer 2.23] beschrieben.

Die Angabe der Korrekturwerte erfolgt als absoluter Positionsfehler in der in kw.ssfk.unit angegebenen Einheit (metrisch in 0,1 µm oder inkrementell). Mit:

[Delta] _si i-ter Korrekturwert

s_{soll, i} i-ter Sollwert (Stützstelle der Korrekturtabelle)

s_{ist, i} i-ter Istwert (mit Referenzmesseinrichtung gemessen)

Korrekturwerttabelle

Variablenname	Typ	Bedeutung
pos	SGN16	Korrekturwert bei Bewegung in positiver Richtung (doppelseitige Kompensation) bzw. Korrekturwert bei Verwendung der einseitigen Kompensation.
neg	SGN16	Korrekturwert bei Bewegung in negativer Richtung, wird bei Verwendung der einseitigen SSFK nicht verwendet.
setpoint	SGN32	Stützstelle der Achse (programmierter Wert). Nur bei nicht äquidistanten Stützstellen.

Bei Verwendung der doppelseitigen Kompensation sind im Eintrag pos die Positionsfehler bei Bewegung in positiver Richtung einzutragen. Die Angabe der Stützstellen ist für beide Richtungen gültig.

Bei Verwendung der einseitigen Kompensation sind die Positionsfehler ebenfalls im Eintrag pos einzutragen, der Eintrag neg entfällt.

Im Unterschied zur Angabe individueller Stützstellen für die Korrekturtabelle kann auch eine feste Rasterung verwendet werden. Die Angabe der Stützstellen in der Variablen setpoint kann in diesem Falle entfallen.

Zur Verwendung eines festen Stützstellenrasters ist in der Variablen kw.ssfk.interval die Schrittweite des Stützstellenrasters anzugeben. Die Stützstellen werden dann intern aus der Startposition (kw.ssfk. kw_startpos) und der Schrittweite berechnet.

Besonderheiten für Moduloachsen

Wird eine Korrekturtabelle für eine Modulo-Achse konfiguriert (kw.ssfk.modulo = 1), so findet beim Moduloübergang der Achsposition auch ein Moduloübergang in der Korrekturtabelle statt.

Dies kann dazu verwendet werden z.B. Positionsfehler, die durch Getriebe verursacht werden, zu kompensieren.

Dabei sind folgende Besonderheiten zu beachten:

Die Positionswerte des ersten und des letzten Eintrags in der Korrekturliste müssen gleich sein.
Die Anzahl der Korrekturwerte ist auch hier gleich der Anzahl der Einträge in der Korrekturwerttabelle.