Programmierung
Syntax: |
<Achsname> [DIST_CTRL [ON [ DRYRUN ] [ CONST_DIST ]] | [OFF | CHECK_POS | FREEZE | REF] SET_POS=.. SET_DIST=.. [ KP=.. ] [ I_TN=.. ] [ D_TV=.. ] [ FILTER_TYPE=.. ] [ N_CYCLES=.. ] [ FG_F0=.. ] [ ORDER=.. ] [ SMOOTH_FACT=.. ] [ KALMAN_SIGMA=.. ] [ NO_MOVE ] [ VAL1=.. - VAL5=.. ] { \ } ] |
<Achsname> | Name der werkzeugtragenden Achse. |
DIST_CTRL | Kennung für die Funktionalität "Getastete Spindeln". Muss immer als erstes Schlüsselwort programmiert sein. |
ON | Abstandsregelung einschalten bei Vorgabe der Werkstückoberfläche. Beim Einschalten muss eine Sollposition mit SET_POS gesetzt sein. |
CONST_DIST | Abstandsregelung einschalten (ON) bei Vorgabe eines konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche. Beim Einschalten muss ein Abstand mit SET_DIST gesetzt sein. [ab V2.11.2804.03] |
OFF | Abstandsregelung ausschalten. |
CHECK_POS | Prüfen, ob Position im Toleranzfenster ist. |
FREEZE | Einfrieren des ausgeregelten Abstandes über Werkstück. Die Achsposition bzw. der ausgegebene Korrekturwert wird gehalten. Die Nachführung der Achse wird unterbrochen. |
DRYRUN | In Verbindung mit ON wird im Modus DRYRUN die Achse bei Änderungen der Werkstückoberfläche nicht nachgeführt! Dies ermöglicht die Auswertung von Daten (Bsp. Filterwirkung) ohne Rückkopplung der Regelung. [ab V3.1.3079.23] Beim Einschalten der Abstandsregelung bei Vorgabe der Werkstückoberfläche muss eine Sollposition mit SET_POS gesetzt sein. Beim Einschalten der Abstandsregelung bei Vorgabe eines konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche muss ein Sollabstand mit SET_DIST gesetzt sein. |
REF | Messsystem (Sensor) referenzieren (nur wenn kein Absolutmesssystem vorhanden ist). |
SET_POS=.. | Sollvorgabe der Werkstückoberfläche in [mm, inch] (Absolutposition). Bei Reset oder Programmende wird die Sollposition zurückgesetzt, d.h. vor dem Wiedereinschalten der Abstandsregelung muss eine neue Sollposition vorgegeben werden. |
SET_DIST=.. | Sollvorgabe des konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche in [mm, inch]. Bei Reset oder Programmende wird der Abstand zurückgesetzt, d.h. vor dem Wiedereinschalten der Abstandsregelung muss ein neuer Abstand vorgegeben werden. |
KP=.. | Gewichten des Ausgabewertes der Abstandsregelung. Die Parametrierung kann analog zu P-AXIS-00759 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 < KP <= 2.0 beschränkt. Bei KP-Werten kleiner 1.0 wird die Dynamik der Abstandsregelung reduziert, bei KP-Werten größer als 1.0 wird die Dynamik erhöht. Durch einen KP-Faktor kleiner 1 kann ein mögliches Überschwingen der Abstandsregelung reduziert und bei kleinen Abstandsfehlern die Regelung beruhigt werden. [ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06] |
I_TN=.. | Nachstellzeit des Integral-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Nachstellzeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und I-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann nach Vorbild von P-AXIS-00764 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= I_TN <= 50.0 beschränkt. Eine große Nachstellzeit führt zu einer robusteren Regelung. Je kleiner die Nachstellzeit, desto stärker der I-Anteil und desto schneller die Regelung. Eine kleine Nachstellzeit regt Überschwingen stärker an. [ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06] |
D_TV=.. | Vorhaltezeit des Differential-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Vorhaltezeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und D-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann nach Vorbild von P-AXIS-00765 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= D_TV <= 2.0 beschränkt. Je größer die Vorhaltezeit, desto stärker der D-Anteil. [ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06] |
FILTER_TYPE=.. | Filtertyp für die Filterung der Geberwerte gemäß P-AXIS-00782. [ab V3.1.3079.23] |
N_CYCLES=.. | Anzahl der Messwerte, die für die Filterung verwendet werden gemäß P-AXIS-00413. [ab V3.1.3079.23] |
FG_F0=.. | Grenzfrequenz für den Tiefpassfilter in [Hz] gemäß P-AXIS-00508. [ab V3.1.3079.23] |
ORDER=.. | Ordnung des Tiefpassfilters gemäß P-AXIS-00507. [ab V3.1.3079.23] |
SMOOTH_FACT=.. | Glättungsfaktor des exponentiellen Mittelwertfilters gemäß P-AXIS-00784. Gibt die Gewichtung des aktuellen Messwertes an. |
KALMAN_SIGMA=.. | Unsicherheit der aufgenommenen Messwerte gemäß P-AXIS-00783. [ab V3.1.3079.23] |
NO_MOVE | Standardmäßig wird beim Ausschalten der Abstandsregelung der entstandene Korrekturoffset ausgefahren. Durch Angabe von NO_MOVE in Kombination mit OFF kann diese Bewegung unterdrückt werden. Der Kanal wird mit den geänderten Achspositionen initialisiert. Das Ausfahren des Positionsoffsets erfolgt erst mit der nächsten, im NC-Programm programmierten Achsbewegung. |
VAL1=..-VAL5=.. | Fünf frei belegbare Werte im Realformat. |
\ | Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen. |
Die Schlüsselworte ON/OFF, FREEZE, DRYRUN, CHECK_POS und REF schließen sich gegenseitig im gleichen Befehl aus.
Die Schlüsselworte SET_POS, SET_DIST und VAL1-VAL5 können immer in Kombination mit programmiert werden.
Hinweis
![notice](../safety/notice_note5.png)
Eine bei Programmende noch aktive Abstandsregelung wird nicht automatisch abgewählt.
Bei Reset oder Achsfehler wird eine aktive Abstandsregelung immer automatisch ausgeschaltet.
Hinweis
![notice](../safety/notice_note5.png)
Die Parameter des PID-Reglers werden nach Programmende nicht zurückgesetzt.
Programmierbeispiel
![prg_example](../safety/prg_example_prg_example_v3.png)
Programmierbeispiele zur Abstandsregelung
%DIST_1
; Erwartete Position der Werkstückoberfläche setzen
N10 Z[DIST_CTRL SET_POS=30]
N20 Z[DIST_CTRL ON] ;Anwahl
; …
Nxx Z[DIST_CTRL OFF] ;Abwahl
N999 M30
%DIST_2
; Anwahl + erwartete Position der Werkstückoberfläche setzen
N10 Z[DIST_CTRL ON SET_POS=30]
; …
Nxx Z[DIST_CTRL FREEZE] ;Position halten
; …
Nxx Z[DIST_CTRL OFF] ;Abwahl
N999 M30
%DIST_3
; Anwahl + erwartete Position der Werkstückoberfläche setzen
N10 Z[DIST_CTRL ON SET_POS=50]
; Abstandsregelung ausschalten, die Z-Achse bewegt sich dabei nicht
Nxx Z[DIST_CTRL OFF NO_MOVE]
; Der entstandene Korrekturoffset wird beim Fahren auf die Zielposition
; 100 mit berücksichtigt.
Nxx G0 Z100
N999 M30
%DIST_4
; Setzen der Abstandsparameter
N10 Z[DIST_CTRL SET_POS=30 SET_DIST=10]
; Anwahl bei Vorgabe der Werkstückoberfläche (SET_POS)
N20 Z[DIST_CTRL ON]
; …
Nxx Z[DIST_CTRL OFF] ;Abwahl
; …
; Anwahl bei Vorgabe des Werkstückoberfläche (SET_DIST)
Nxx Z[DIST_CTRL ON CONST_DIST]
; …
Nxx Z[DIST_CTRL OFF ;Abwahl
N999 M30
%DIST_5
N10 Z[DIST_CTRL FILTER_TYPE=KALMAN_MA] ;Auswahl des Filtertyps
; Parametrierung des Filters
N20 Z[DIST_CTRL N_CYCLES=30 KALMAN_SIGMA=1000]
; Aktivieren der Abstandsregelung
N30 Z[DIST_CTRL ON CONST_DIST SET_DIST=1].
; …
; Wechsel des Filters
Nxx Z[DIST_CTRL FILTER_TYPE=KALMAN_EXPO SMOOTH_FACT=0.3]
.
.
Nxx Z[DIST_CTRL OFF]; Abwahl
N999 M30