Antrieb einer Achse

Antriebstyp
Beschreibung	Typ des Antriebs einer Achse. Für jede Achse wird der Antriebstyp in den Achsmaschinenparametern unter dem Eintrag kenngr.antr_typ angegeben.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.drive_type_r
Datentyp	UINT
Wertebereich	Wert	Bedeutung
	1	konventioneller Antrieb (+-10V), nicht verwendet
	2	SERCOS-Antrieb
	3	Profidrive
	4	Antriebssimulation
	5	Lightbus
	6	Terminalachse (+-10V) über Bus
	7	Echtzeit-Ethernet
	8	CANopen Antrieb
	16	Virtueller Antrieb
	32	CAN-Antrieb (Option)
Zugriff	PLC liest

Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung / Antrieb drehmomentbehaftet
Beschreibung	Der Antrieb der Achse ist bereit zur Leistungszuschaltung / Antrieb ist drehmomentbehaftet.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_power_on_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = bereit zur Leistungszuschaltung, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	SERCOS-Antriebe Bei SERCOS-Antrieben wird diese Information aus Bit 14 des Statuswortes abgeleitet, weshalb das Datum ready_for_control_loop_on_r zur Beurteilung des Antriebszustands mit in Betracht gezogen werden muss. CANopen-Antriebe Bei CANopen-Antrieben wird dieses Signal gesetzt, wenn sich der Antrieb im Zustand ‚Operation enabled‘ befindet, der Antrieb ist in diesem Zustand drehmomentbehaftet. Dieser Antriebszustand wird durch das vom Antrieb übertragene Statuswort (in Binärdarstellung, x = dont‘care) xxxx xxxx x01x 0111 dargestellt.

Antrieb betriebsbereit
Beschreibung	Antriebssteuerteil und Leistungsversorgung sind betriebsbereit.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_control_loop_on_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Antrieb betriebsbereit, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	SERCOS-Antriebe Bei SERCOS-Antrieben wird diese Information aus Bit 15 des Statuswortes abgeleitet. Zur Auswertung des Antriebszustandes muss aber auch das Datum ready_for_power_on_r berücksichtigt werden, wobei die nachfolgend aufgeführten Zusammenhänge bestehen. Ist (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_power_on_r==FALSE) AND (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_control_loop_on_r==FALSE) bedeutet dies, dass der Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung ist. Ist (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_power_on_r==TRUE) AND (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_control_loop_on_r==FALSE) bedeutet dies, dass der Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung ist und die antriebsinternen Initialisierungsprozeduren abgeschlossen sind. Ist (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_power_on_r==FALSE) AND (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_control_loop_on_r==TRUE) bedeutet dies, dass Antriebssteuerteil und Leistungsversorgung betriebsbereit sind, der Antrieb jedoch drehmomentfrei ist. Ist (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_power_on_r==TRUE) AND (gpAx[axis_idx]^.lr_state.ready_for_control_loop_on_r==TRUE) bedeutet dies, dass der Antrieb in Betrieb ist. D.h. „Vorschubfreigabe, Achse“ und „Antrieb ein“ sind auf TRUE gesetzt und wirksam. Damit ist der Antrieb drehmomentbehaftet und folgt der Positionssollwertvorgabe des NC-Kerns. CANopen-Antriebe Bei CANopen-Antrieben ist dieses Signal gesetzt, wenn sich der Antrieb in einem gültigen Zustand ungleich ‚Not ready to switch on‘ befindet. Der Zustand ‚Not ready to switch on‘ wird im Statuswort des Antriebes durch den Wert (Binärdarstellung, x = dont‘care) xxxx xxxx x0xx 0000 dargestellt. Der Antrieb hat Selbsttest und Initialisierung erfolgreich abgeschlossen.

Antriebsfehler
Beschreibung	Im Antrieb ist ein Fehler aufgetreten. Der Antrieb ist deshalb verriegelt.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.error_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich	[TRUE = Fehler ist aufgetreten, FALSE]
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	SERCOS-Antriebe Bei SERCOS-Antrieben wird diese Information aus Bit 13 des Statuswortes abgeleitet. CANopen-Antriebe Bei CANopen-Antrieben wird diese Information aus Bit 3 (Bitmaske 0x0008) des Statuswortes abgeleitet.

Zustand des Antriebs
Beschreibung	Vom Antrieb über den Feldbus gelieferte Zustandsinformationen. Abhängig vom Antriebstyp enthält dieses Element die folgenden Daten:
	Antriebstyp (P-AXIS-00020)	Datum
	SERCOS	Wert des SERCOS-Parameters S-0-135 (Antriebsstatus).
	CANopen	Wert des CANopen-Objekts 0x6041 (Antriebsstatus)
	PROFIDRIVE	Wert des Antriebsstatusworts 1 (ZSW1)
	Lightbus	Wert des Signals Nummer 23 vom Antrieb (Antriebsstatus ‚DriveState3‘)
	Nähere Angaben sind der Dokumentation des jeweiligen Antriebs bzw. der Spezifikation des verwendeten Antriebsprofils zu entnehmen.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.native_drive_state_r
Datentyp	UINT
Zugriff	PLC liest

Antriebsdaten lesen
Beschreibung	Daten, die vom Antrieb an den NC-Kern übermittelt werden. Der Inhalt ist applikationsspezifisch Diese Daten stehen parallel auch im Zustand der Control Unit bereit, s. Antriebsdaten zyklisch lesen / schreiben
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.uns32_1 gpAx[axis_idx]^.lr_state.uns32_2 gpAx[axis_idx]^.lr_state.uns32_3 gpAx[axis_idx]^.lr_state.uns32_4
Datentyp	UDINT
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Die Datenübertragung kann derzeit nur bei SERCOS-Antrieben genutzt werden. Hierzu muss in der Achsparameterliste die Übertragung des Wertes an den Antrieb freigeschaltet werden, z.B.: # zyklisches Lesen des 4 Byte-PLC-Wertes # uns32_3 auf S-0-0819 antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_nr 0819 antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_len 4 antr_digital.typ.sercos.at[1].nc_ref LR_VAR3_IN

DRIVE_STATE_MODE_0
Beschreibung	Aktueller Zustand des Antriebs, d. h. Positionsregelung DRIVE_STATE_MODE_0 0x00000001
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_0_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest

DRIVE_STATE_MODE_1
Beschreibung	DRIVE_STATE_MODE_1 0x00000002
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_1_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest

DRIVE_STATE_MODE_2
Beschreibung	DRIVE_STATE_MODE_2 0x00000004
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_2_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest

DRIVE_STATE_MODE_3
Beschreibung	DRIVE_STATE_MODE_3
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_3_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird derzeit nicht versorgt

DRIVE_STATE_MODE_4
Beschreibung	DRIVE_STATE_MODE_4
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_4_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird derzeit nicht versorgt

DRIVE_STATE_MODE_5
Beschreibung	DRIVE_STATE_MODE_5
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_5_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird derzeit nicht versorgt

DRIVE_STATE_MODE_6
Beschreibung	DRIVE_STATE_MODE_6
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.mode_6_r
Datentyp	BOOL
Wertebereich
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Wird derzeit nicht versorgt