Kinematikdaten (kin_step[i].trafo[j].* / trafo[j].*)
Achtung
Ab CNC-Version V3.00.3018.00 ersetzen die Strukturen kin_step[i].trafo[j].* bzw. trafo[j].* die Definition von Kinematikdaten über kinematik[i].*.
Die bisherige Struktur kinematik[i].* wird nicht mehr unterstützt!
Mithilfe der neuen Strukturen können wie bisher Kinematiken für einstufige (Standard) Transformationen (Single-Step-Transformationen) konfiguriert werden.
Zusätzlich ermöglichen die neuen Strukturen die Konfiguration von Kinematiken, die aus mehreren Transformationsstufen bestehen (Multi-Step-Transformationen). Hierbei ist eine Parametrierung in getrennten Datensätzen kin_step[i].* erforderlich.
Hinweis
Momentan kann eine mehrstufige Transformation maximal aus 2 Stufen bestehen.
Die Transformationen der ersten Transformationsstufe werden unter der Struktur kin_step[0] definiert.
Die Transformationen der zweiten Transformationsstufe werden unter der Struktur kin_step[1] definiert.
Strukturname | Index |
kin_step[i] | i = 0 (Stufe 1), 1 (Stufe 2) |
In jeder Transformationsstufe können max. 10 verschiedene Transformationen (trafo[j].*) konfiguriert werden. Neben den Kinematikparametern wird auch die zugehörige Kinematik-ID als zusätzlicher Parameter im Datensatz eingetragen (siehe Beschreibung P-CHAN-00262 und P-CHAN-00263).
Strukturname | Index |
trafo[j] | j = 0 ... 9 |
Beispiel:
kin_step[0].trafo[j].* ;Kinematiken fuer Transformationstufe 1
kin_step[1].trafo[j].* ;Kinematiken fuer Transformationstufe 2
Hinweis
Die Definition einer Single-Step-Transformation kann ohne die Angabe des Elementes kin_step[0] direkt unter trafo[j].* angelegt werden. Zum Beispiel sind die Schreibweisen kin_step[0].trafo[0].* und trafo[0].* vollkommen äquivalent.
Bei der Definition von Multi-Step-Transformationen ist die Angabe von kin_step[i].* erforderlich. Die Konfigurationsreihenfolge der Stufen erfolgt hierbei in Richtung der Vorwärtstransformation.