Methoden der Transformation

Folgende Methoden sind bei Erstellung einer Transformation zu implementieren (TcNcKinematicsInterfaces.h).

virtual HRESULT TCOMAPI Forward (PTcCncTrafoParameter p)=0;
virtual HRESULT TCOMAPI Backward (PTcCncTrafoParameter p)=0;
virtual HRESULT TCOMAPI TrafoSupported (PTcCncTrafoParameter p, bool fwd)=0;
virtual HRESULT TCOMAPI GetDimensions (PULONG pForwardInput, PULONG pForwardOutput)=0;

Forward	Transformation der Achspositionen in das Programmierkoordinatensystem.
PTcCncTrafoParameter *p	Aktuelle Parameter der Transformation

Backward	Transformation der Programmierkoordinaten in das Achskoordinatensystem.
PTcCncTrafoParameter *p	Aktuelle Parameter der Transformation

GetDimension	Bei Anwahl der Transformation wird die Abfrage der Konfiguration (notwendigen Achszahlen) einmalig durchgeführt.
ULONG * pForwardInput	Anzahl der Eingangskoordinaten der Vorwärtstransformation ( = Anzahl der Ausgangskoordinaten der Rückwärtstransformation)
ULONG * pForwardOutput	Anzahl der Ausgangskoordinaten der Vorwärtstransformation (= Anzahl der Eingangskoordinaten der Rückwärtstransformation)

TrafoSupported	Initialisierung der Transformation und Abfrage von Optionen
PTcCncTrafoParameter *p	Aktuelle Parameter der Transformation
bool fwd

Hinweis

Im Konstruktor der Klasse „ITcCncTrafoPosOri“ müssen zur Dimensionierung der Eingangs- und Ausgangskoordinaten die entsprechenden Member-Variablen initialisiert werden.

Abb.: Dimensionierung Eingangs- und Ausgangskoordinaten

Erweiterung der Transformation für Koppelkinematik und 3D-Abstandsregelung

Funktionalität verfügbar ab V3.01.3081.7, V3.1.3115.0 bzw. V4.19.0.0

Soll mit der erstellten Transformation auch die Möglichkeit bestehen die Koppelkinematik oder 3D-Abstandsregelung zu nutzen, müssen folgende Funktionen zusätzlich implementiert werden.

PosOriToMcs	Transformation von einer Position und Orientierung in MCS Koordinaten
PTcCncPosOriParameter *p	Aktuelle Parameter der Transformation

McsToPosOri	Transformation von MCS Koordinaten in eine Position und Orientierung.
PTcCncPosOriParameter *p	Aktuelle Parameter der Transformation