Methoden der Transformation
Folgende Methoden sind bei Erstellung einer Transformation zu implementieren (TcNcKinematicsInterfaces.h).
- virtual HRESULT TCOMAPI Forward (PTcCncTrafoParameter p)=0;
- virtual HRESULT TCOMAPI Backward (PTcCncTrafoParameter p)=0;
- virtual HRESULT TCOMAPI TrafoSupported (PTcCncTrafoParameter p, bool fwd)=0;
- virtual HRESULT TCOMAPI GetDimensions (PULONG pForwardInput, PULONG pForwardOutput)=0;
Forward | Transformation der Achspositionen in das Programmierkoordinatensystem. |
PTcCncTrafoParameter *p | Aktuelle Parameter der Transformation |
Backward | Transformation der Programmierkoordinaten in das Achskoordinatensystem. |
PTcCncTrafoParameter *p | Aktuelle Parameter der Transformation |
GetDimension | Bei Anwahl der Transformation wird die Abfrage der Konfiguration (notwendigen Achszahlen) einmalig durchgeführt. |
ULONG * pForwardInput | Anzahl der Eingangskoordinaten der Vorwärtstransformation ( = Anzahl der Ausgangskoordinaten der Rückwärtstransformation) |
ULONG * pForwardOutput | Anzahl der Ausgangskoordinaten der Vorwärtstransformation (= Anzahl der Eingangskoordinaten der Rückwärtstransformation) |
TrafoSupported | Initialisierung der Transformation und Abfrage von Optionen |
PTcCncTrafoParameter *p | Aktuelle Parameter der Transformation |
bool fwd |
|
Hinweis
Im Konstruktor der Klasse „ITcCncTrafo“ müssen zur Dimensionierung der Eingangs- und Ausgangskoordinaten die entsprechenden Member-Variablen initialisiert werden.
