Korrekturwerte
P-COMP-00041 | Modus der Reibungskompensation | |
Beschreibung | Der Parameter definiert, in welchem Modus die Reibungskompensation betrieben wird. Wird der Modus mit dem Wert 0 belegt, so ist die Reibungskompensation deaktiviert. | |
Parameter | frict_comp.mode | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0: Deaktivieren der Reibungskompensation 3: Kompensation mit additivem Strom unter Berücksichtigung der kommandierten Geschwindigkeit | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Für die Aktivierung der Reibungskompensation müssen der Modus und P-AXIS-00522 gesetzt sein. | |
P-COMP-00042 | Anzahl der Elemente in der Korrekturwerttabelle | |
Beschreibung | Der Parameter definiert die Anzahl der Einträge in die Korrekturwerttabelle. | |
Parameter | frict_comp.table_entries | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 ≤ table_entries ≤ P-COMP-00062 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | P-COMP-00062 ab V3.1.3079.06 verfügbar, die Standardobergrenze beträgt 20. | |
P-COMP-00043 | Verzögerungswert für den Stromaufbau | |
Beschreibung | Der Parameter definiert den Verzögerungswert für den Stromaufbau beim Anfahren. Er dient zur Vermeidung sprungförmiger Änderungen. Der Strom wird linear aufgebaut. | |
Parameter | frict_comp.position_delay | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ position_delay ≤ 10 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001° |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen |
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P-COMP-00044 | Lookahead der Umkehr | |
Beschreibung | Der Parameter definiert die Anzahl der Takte, über die vor einer Bewegungsumkehr der Motorstrom abgebaut wird. | |
Parameter | frict_comp.reversal_lookahead | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 ≤ reversal_lookahead ≤ 4 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Takte | R,S: Takte |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen |
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P-COMP-00045 | Skalierungsfaktor für die Kompensationswerte | |
Beschreibung | Der Parameter definiert die Skalierung aller Kompensationswerte der Liste. | |
Parameter | frict_comp.scaling_factor | |
Datentyp | SGN16 | |
Datenbereich | MIN(SGN16) < scaling_factor < MAX(SGN16) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 0.1% | R,S: 0.1% |
Standardwert | 1000 | |
Anmerkungen |
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P-COMP-00046 | Geschwindigkeit - Eingangsgröße | |
Beschreibung | Der Parameter definiert die Geschwindigkeiten, für die die in P-COMP-00047 vorgegebenen zusätzlichen Motorströme auf der additiven Stromschnittstelle ausgegeben werden sollen. Die Werte müssen aufsteigend eingegeben werden! | |
Parameter | frict_comp.table[i].in mit i= P-COMP-00042 | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 < table[i].in < MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: [µm/s] | R,S: [0.001°/s] |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen |
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P-COMP-00047 | Gemessene Reibung (Motorstrom) - Ausgabegröße | |
Beschreibung | Der Parameter definiert den Strom, der an der additiven Stromschnittstelle zusätzlich ausgegeben werden soll. | |
Parameter | frict_comp.table[i].out mit i= P-COMP-00042 | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | MIN(SGN32) < table[i].out < MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: * | R,S: * |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | * Die Dimension des Motorstroms ist von den internen Daten des entsprechenden Antriebs abhängig. Bei CANopen und SERCOS entspricht dieser Wert dem Inhalt des CNC-Objektes dig_drv.act_torque. | |
P-COMP-00058 | Verzögerungszeit für die Kompensationswerte | |
Beschreibung | Der Parameter definiert die Verzögerungszeit aller Kompensationswerte. | |
Parameter | frict_comp.delay_cycles | |
Datentyp | SGN16 | |
Datenbereich | 0 ≤ delay_cycles < 249 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Takte | R,S: Takte |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen |
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P-COMP-00062 | Maximale Anzahl von Tabelleneinträgen für Reibungskompensation | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter der Reibungskompensation (FCT-C25) kann eingestellt werden, für wie viele Tabelleneinträge Speicher reserviert werden soll.
Die Größe der tatsächlich verwendeten Kompensationstabelle wird durch`table_entries` (P-COMP-00042) festgelegt und `table_entries` muss kleiner sein als `max_points`.
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Parameter | frict_comp.max_points | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 <= P-COMP-00062 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 20 | |
Anmerkungen | Der Wert des Parameters darf nach dem Hochlauf, etwa durch Nachladen von Listen, nicht mehr geändert werden. Ansonsten wird der Fehler mit ID 110641 ausgegeben.
Falls P-COMP-00062 (oder mit 0) angegeben wird, dann wird P-COMP-00062 aus Gründen der Abwärtskompatibilität mit dem Standardwert belegt. Um dieser Standardbelegung entgegen zu wirken kann bei einer Achse, die keine Reibungskompensation verwendet, durch Belegen von P-COMP-00062 mit dem Wert 1 Speicher eingespart werden. Der Parameter ist verfügbar ab CNC-Version V3.3079.06 | |