MC_MoveCircRel

Dieser Funktionsbaustein beauftragt eine zirkular interpolierte Bewegung der Achsen einer Achsgruppe, indem die Zielposition durch Vorgabe relativer Strecken vorgegeben wird.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

VAR_INPUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Execute

BOOL

Bei steigender Flanke startet die linear interpolierte Bewegung der Achsen, entsprechend den vorgegebenen relativen Strecken.

CircMode

MC_CIRC_MODE

Dieser Eingang legt fest, welche Bedeutung die Werte an den Eingängen „AuxPoint“ und „PathChoice“ haben. Erlaubte Werte für diesen Eingang sind

mcCenter = 1

mcRadius = 2

und in Bedeutung des Eingang „CircMode“ bei Relativprogrammierung näher beschrieben.

AuxPoint

ARRAY [0..HLI_CH_AX_MAXIDX] OF LREAL

Relativkoordinaten eines Punktes im aktuellen Koordinatensystem. Von welcher Art der zusätzliche Punkt ist, wird durch den Wert an Eingang „CircMode“ festgelegt.

Standard-Einheit [0,1 µm]

EndPoint

ARRAY [0..HLI_CH_AX_MAXIDX] OF LREAL

Relativkoordinaten des Endpunktes der Kreisbewegung im aktuellen Koordinatensystem.

Standard-Einheit [0,1 µm]

PathChoice

MC_CIRC_PATHCHOICE

Bestimmt, ob vom Startpunkt aus im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn, auf der durch die Werte an „CircMode“, „AuxPoint“ und „EndPoint“ definierten Kreisbahn, zum Endpunkt gefahren wird.

In Bedeutung des Eingang „PathChoice“ sind die zulässigen Werte für diesen Eingang beschrieben.

MainPlane

MCV_MAIN_PLANE

Der Wert dieses Eingangs legt die Hauptebene des Programmierkoordinatensystems fest, in welcher der Kreis interpoliert wird.

Erlaubte Werte für diesen Eingang sind

mcvMpXY = 0

mcvMpZX = 1

mcvMpYZ = 2

Velocity

LREAL

Maximale Bahngeschwindigkeit der Bewegung. Diese wird nicht zwingend erreicht.

Standard-Einheit [10-3 °/s]

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Der Eingang legt fest, wann die Aktivierung eines Auftrags stattfindet, wenn bei der Beauftragung des FB bereits andere Aufträge aktiv sind oder auf die Ausführung warten. Außerdem wird damit die Bahnerzeugung am Übergang zwischen 2 Aufträgen festgelegt. Folgende Werte sind möglich:

mcAborting           = 0

mcBuffered           = 1

mcBlendingPrev   = 3

TransitionMode

UDINT

0:   TMNone (es wird keine Überschleifbewegung eingefügt, Standardeinstellung)

2:   TMConstantVelocity

3:   TMCornerDistance

4:   TMMaxCornerDeviation

10: TMConstDeviation

11: TMIntermediatePoint

12: TMDynamicOptimized

TransitionParameter

MCV_ARRAY_TRANS_PARAM

Siehe Kapitel Konturüberschleifen und Übergangsbedingungen

VAR_OUTPUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Done

BOOL

TRUE zeigt an, dass die Achsen ihre Endposition erreicht haben.

Busy

BOOL

TRUE zeigt an, dass der FB mit einem Auftrag beschäftigt ist.

Active

BOOL

TRUE zeigt an, dass der FB den Auftrag an den MC gegeben hat.

CommandAborted

BOOL

TRUE zeigt an, dass der über diesen FB abgesetzte und noch aktive Auftrag durch einen anderen Auftrag abgebrochen wurde.

Error

BOOL

TRUE zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorID

WORD

Fehlerkennung

JobID

UDINT

Ordnungsnummer des letzten über den FB abgesetzten Auftrages.

Hinweis

notice

Ergibt sich durch die Vorgaben an den Eingängen „AuxPoint“ und „EndPoint“ eine Strecke in Richtung der 3. Hauptachse des in der Ebene der Kreisbahn aufgespannten orthogonalen Koordinatensystems, so führt die Anwendung dieses FB zu einer schraubenförmigen Bewegung (siehe [PROG//Helikalinterpolation]).