Einfluss der Achsparameter auf den Kopplungsvorgang

Sowohl bei bereits laufender Masterachse als auch bei Stillstand erfolgt ein sog. amplitudentreues Ramp-In.

Bei bereits laufender Masterachse entspricht dies folgender mechanischer Analogie: Einkuppeln einer Kurvenscheibe auf eine laufende Masterwelle. Die Kupplung hat solange Schlupf, bis die mitzunehmende Kurvenscheibe auf Geschwindigkeit ist. Danach wird die Scheibe noch auf die richtige Lage gebracht.

Folgende Parameter des Achs-MDS beeinflussen dieses Verhalten:

Achsparameter

Parameter-ID

Beschreibung

cam_gear.v_diff_percent

P-AXIS-00289

Geschwindigkeitstoleranz in Phase 2.
Default: 10

cam_gear.time_in_window

P-AXIS-00290

min. Zeitdauer der Phase 2.
Default: 8000[µs]

cam_gear.time_out_in_window

P-AXIS-00291

max. Zeitdauer der Phase 2.
Default: 1000000[µs]

Die Synchronisierung der Geschwindigkeit erfolgt ruckbegrenzt. Der Wert für den Ruck muss im Achs-MDS im Parameter cam_gear.j_vel_sync (P-AXIS-00377) eingestellt werden.

Als Ruck sind Werte sinnvoll, die einer minimalen Rampenzeit von TA (Zykluszeit des IPO, z.B. 2 ms) und einer maximalen Rampenzeit von 100 s entsprechen. Bei der minimalen Rampenzeit von TA liegt der Grenzübergang zur nicht ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung.

Bei einem Wert von 0 wird zur Bestimmung des Rucks die maximale Rampenzeit aus dem Achs-MDS verwendet.

Hinweis

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Wenn es sich bei der Slaveachse um eine Linearachse handelt, muss beim Positionssynchronisieren darauf geachtet werden, dass die Slaveachse den Softwareendschalter nicht überfährt.

Hinweis

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Im gekoppelten Zustand ist die Kopplung „heilig“, das bedeutet, dass achsspezifisches Feedhold, achsspezifischer Override auf den Cam-Slave NICHT wirken können, weil dies im Widerspruch zur Kopplungsvorschrift stünde.

Das Verhalten bei Not-Aus ist folgendermaßen implementiert: der MC erfährt ausschließlich über die Antriebsschnittstelle von einer Not-Aus Situation. Bei einem Not-Aus wird die Kopplung aufgelöst und mit der Stromgrenze, die im Achs-MDS-Parameter getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1 (P-AXIS-00005) eingetragen ist, gebremst. Dieses Standardverhalten bei Not-Aus kann mit dem Parameter cam_gear.keep_coupling_on_lr_error (P-AXIS-00308) außer Kraft gesetzt werden. Dann ist die Kopplung selbst im Not-Aus Fall sichergestellt, solange der Antrieb noch den Sollwerten folgt.

Im Zusammenhang mit der Sicherheitsfunktion, die bei Ausfall der Watchdog-Triggerung einen unabdingbaren Vorschubstopp [HLI//Watchdog mit Wirkung auf Feedhold] auslöst, verhält sich der MC bei Ausfall der Watchdog-Triggerung so, dass die Kopplung der Achsen aufgehoben wird und die Achsen an der Strombremse, die im jeweiligen Achs-MDS-Parameter getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1 (P-AXIS-00005) eingetragen ist, gebremst werden.

Dieses Standardverhalten bei Ausfall der Watchdog-Triggerung durch die SPS kann mit dem Parameter cam_gear.keep_coupling_on_fe_drop (P-AXIS-00309) außer Kraft gesetzt werden. Dann ist die Kopplung selbst bei Ausfall der Watchdog-Triggerung sichergestellt.

Der automatische Phasenausgleich nach Erreichen der Geschwindigkeitssynchronität erfolgt ebenfalls ruckbegrenzt. Im Slave sind hierzu folgende Achsparameter einzu­stellen: