Positionierbetriebsart einer Achse (P-AXIS-00320)

P-AXIS-00320	Positionierbetriebsart einer Achse
Beschreibung	Durch diesen Parameter wird eingestellt, wie die Achse ihre Sollposition anfährt. Die Betriebsarten sind in der nachfolgenden Tabelle genauer beschrieben.
Parameter	antr.operation_mode
Datentyp	STRING
Datenbereich	DRIVE_DEFAULT DRIVE_POSITION_CONTROL CNC_POSITION_CONTROL DSC_POSITION_CONTROL OPEN_POSITION_LOOP_MODE OPEN_POSITION_LOOP_POS_FEEDBACK OPEN_POSITION_LOOP_VEL_FEEDBACK OPEN_POSITION_LOOP_NO_FEEDBACK
Achstypen	T, R, S
Dimension	T: ----	R,S: ----
Standardwert	DRIVE_DEFAULT
Antriebstypen	SERCOS, Profidrive, CANopen
Anmerkungen	Für die Lageregelung in der Steuerung (Betriebsart CNC_POSITION_CONTROL) muss im SERCOS-Antrieb die Betriebsart 'Geschwindigkeitsregelung' aktiv sein. Ferner müssen im zyklischen Telegramm Sollgeschwindigkeit und Istposition konfiguriert und übertragen werden. In der Betriebsart CNC_POSITION_CONTROL kann für SERCOS-Antriebe nur eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt ohne Nullimpulssuche durchgeführt werden. Die notwendigen Parametereinstellung können [FCT-M1] entnommen werden. Zusätzlich zur Auswahl der Positioniermethode müssen auch die zyklischen Prozessdaten sowie die im Antriebsregler wirksame Betriebsart passend eingestellt werden.

String	Bedeutung
DRIVE_DEFAULT	Standardeinstellung für alle Antriebstypen. Die verwendete Betriebsart (Lageregelung im Antrieb, Lageregelung in der Steuerung, Geschwindigkeitsregelung, usw.) wird automatisch festgelegt. Sie ist z.B. abhängig vom Antriebstyp P-AXIS-00020 und dem konfigurierten Telegramm.
DRIVE_POSITION_CONTROL	Übertragung eines Lagesollwertes zum Antriebsregler, Lageregelung erfolgt im Antrieb.
CNC_POSITION_CONTROL	Die Lageregelung wird in der Steuerung durchgeführt. Es müssen zusätzlich die Wegauflösung des Messsystems P-AXIS-00234/ P-AXIS-00233, der Proportionalfaktor k_v der P-Lageregelung P-AXIS-00099 und die Skalierung der Stellgröße P-AXIS-00129/ P-AXIS-00128 eingestellt werden. Übertragung eines Geschwindigkeitssollwertes, der Geschwindigkeitssollwert wird in der CNC aus dem Positionsfehler der Achse berechnet.
DSC_POSITION_CONTROL	Antriebstypspezifische Positionierart bei Profidrive (DSC-Modus)

OPEN_POSITION_LOOP_MODE

Betrieb ohne Lageregelung (gesteuerter Betrieb). In diesem Fall wird nur die programmierte Sollgeschwindigkeit übertragen. Diese Betriebsart ist nur für Spindeln möglich. Eine ggf. vom Antriebsregler zurückgelieferte Istgeschwindigkeit oder Istposition wird nur zur Berechnung des Signals 'Drehzahl erreicht' verwendet.

Der Drehzahlistwert zur Geschwindigkeitsüberwachung wird wie folgt ausgewählt:

Falls ein Lageistwert konfiguriert ist, wird dieser verwendet.

Falls kein Lageistwert, aber ein Drehzahlistwert konfiguriert ist, wird dieser verwendet.

Falls weder Lageistwert noch Drehzahlistwert konfiguriert sind, wird die Sollgeschwindigkeit verwendet (geberlose Spindel).

Die Skalierung des an die Spindel ausgegebenen Drehzahlsollwertes erfolgt über die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207. Für Profidrive -Antriebe ist hierzu der Parameter P-AXIS-00379 zu verwenden.

OPEN_POSITION_LOOP_POS

_FEEDBACK

Betrieb ohne Lageregelung (gesteuerter Betrieb). Es wird die vom Interpolator berechnete Sollgeschwindigkeit ausgegeben. Diese Betriebsart ist nur für Spindeln möglich.

Der Drehzahlistwert zur Geschwindigkeitsüberwachung wird aus dem von der Spindel gelieferten Lageistwert berechnet. Falls dieser nicht konfiguriert ist erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung.

Die Skalierung des an die Spindel ausgegebenen Drehzahlsollwertes erfolgt über die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207. Für Profidrive-Antriebe ist hierzu der Parameter P-AXIS-00379 zu verwenden.

OPEN_POSITION_LOOP_VEL

_FEEDBACK

Betrieb ohne Lageregelung (gesteuerter Betrieb). Es wird die vom Interpolator berechnete Sollgeschwindigkeit ausgegeben. Diese Betriebsart ist nur für Spindeln möglich.

Der Drehzahlistwert zur Geschwindigkeitsüberwachung wird aus dem von der Spindel gelieferten Drehzahlistwert berechnet. Falls dieser nicht konfiguriert ist, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung.

Die Skalierung des an die Spindel ausgegebenen Drehzahlsollwertes erfolgt über die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207. Für Profidrive-Antriebe ist hierzu der Parameter P-AXIS-00379 zu verwenden.

OPEN_POSITION_LOOP_NO

_FEEDBACK

Betrieb ohne Lageregelung (gesteuerter Betrieb). Es wird die vom Interpolator berechnete Sollgeschwindigkeit ausgegeben. Diese Betriebsart ist nur für Spindeln möglich.

Der Drehzahlistwert zur Geschwindigkeitsüberwachung wird aus der internen Sollgeschwindigkeit berechnet. Die Skalierung des an die Spindel ausgegebenen Drehzahlsollwertes erfolgt über die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207. Für Profidrive-Antriebe ist hierzu der Parameter P-AXIS-00379 zu verwenden.