Übernahme Istposition nach Feldbusstart verzögern (P-AXIS-00567)

P-AXIS-00567

Übernahme Istposition nach Feldbusstart verzögern

Beschreibung

Beim Steuerungsstart werden von der Steuerung die vom Antrieb gelieferten Istpositionen übernommen, sobald der Feldbus, mit dem die Antriebsregler an die Steuerung angebunden sind, zyklisch Werte liefert. Dabei wird davon ausgegangen, dass der Antriebsregler zum Zeitpunkt des Übergangs in den zyklischen Betrieb auch eine gültige Istposition liefert.

Bei manchen Antrieben ist dies nicht der Fall. Dies kann beim Steuerungsstart zu Schleppabstandsfehlern bzw. falsch initialisierten Achspositionen führen.

Mit diesem Parameter kann daher der Zeitpunkt der Übernahme der Istposition um eine einstellbare Anzahl von Buszyklen nach dem Feldbusstart verzögert werden. Der exakte Wert des Parameters muss durch ausprobieren ermittelt werden.

Um diese Funktionalität zu verwenden, muss den Achsparametern P-AXIS-00535 der Wert 100 und dem Achsparameter P-AXIS-00536 der Wert 0x1000 zugewiesen werden.

Falls diese Parameter nicht gesetzt sind, wird nach Bushochlauf für die angegebene Anzahl von Buszyklen Nachführbetrieb gesetzt. Damit lassen sich dann Schleppabstandsfehler beim Hochlauf unterdrücken.

Parameter

lr_hw[i].delay_tracking

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 … MAX(UNS16)

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: ----

R,S: ----

Standardwert

0

Antriebstypen

SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal

Anmerkungen