Lagereglerbasierte Achskopplungen

Durch die lagereglerbasierte Achskopplung wird die Bewegung einer s.g. Zielachse additiv oder auch exklusiv von den Bewegungen anderer Achsen beeeinflusst. Bei der Zielachse handelt es sich entweder um eine weitere Interpolatorachse oder auch eine Spindel.

Achsen, die die Zielachse über die Kopplungsvorschriften beeinflussen, werden als Quellachsen bezeichnet. Durch die Definition von Faktoren kann der Bewegungsanteil der Quellachsen entsprechend gewichtet werden. Es lässt sich somit ein elektronisches Getriebe realisieren.

Ansicht Unterscheidung Quell- und Zielachse
Abb.: Ansicht Unterscheidung Quell- und Zielachse

Diese Funktion kann zum einen über das HLI gesteuert werden und ist genauer in [FCT-A9] beschrieben. Durch den NC-Befehl #GEAR LINK kann eine solche Achskopplung aber auch im Teileprogramm parametriert und geschaltet werden.

Hinweis

notice

Eine Änderung der Achskopplung muss bei Stillstand aller beteiligten Achsen erfolgen.

Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung P-ERR-70200 angehalten.

Syntax der GEAR-LINK-Programmierung:

Parametrierung über Achsnamen:

#GEAR LINK [ TARGET=.. AX[i]=.. NUM[i]=.. DENOM[i]=.. { AX[i]=.. NUM[i]=.. DENOM[i]=.. } { \ } ]

TARGET=<Achsname>

Name der Zielachse der Kopplung

AX[i]=<Achsname>

Name der Quellachse i mit i =1 .. 4

NUM[i]=<expr>
DENOM[i]=<expr>

Kopplungsfaktor NUM[i] / DENOM[i] für die Quellachse i,

Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen

\

Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen

Parametrierung über Achsnummern:

#GEAR LINK [ TARGETNR=.. AXNR[i]=.. NUM[i]=.. DENOM[i]=.. { AX[i]=.. NUM[i]=.. DENOM[i]=.. } { \ } ]

TARGETNR=<Achsnummer>

Logische Nummer der Zielachse der Kopplung, Positive Ganzzahl

AXNR[i]=<Achsnummer>

Logische Nummer der Quellachse i mit i =1 .. 4, Positive Ganzzahl

NUM[i]=<expr>
DENOM[i]=<expr>

Kopplungsfaktor NUM[i] / DENOM[i] für die Quellachse i;

Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen

\

Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen

Anwahl und Parametrierung:

#GEAR LINK ON [ .. ]

Nur Anwahl:

Eine zuvor parametrierte Kopplung wird aktiviert. Wurde keine Kopplung parametriert, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung.

#GEAR LINK ON

Abwahl:

#GEAR LINK OFF

Verhalten bei Programmende und Reset:

Bei Programmende und Reset werden aktive Achskopplungen deaktiviert.

Programmierbeispiel

prg_example

Definition einer Kopplungsvorschrift:

Parametrierung über Achsnamen:

#GEAR LINK [TARGET=U AX1=X AX2=Y NUM1=1 DENOM1=2 NUM2=-1 DENOM2=1]

:

TARGET=U        ;Targetachse ist U-ACHSE

AX1=X           ;Quellachse 1 ist X-Achse

NUM1=1 DENOM1=2 ;Kopplungsfaktor für X-Achse ist NUM1/DENOM1=0.5

AX2=Y            ;Quellachse 2 ist Y-Achse

NUM2=-1 DENOM2=1 ;Kopplungsfaktor für Y-Achse ist NUM2/DENOM2=-1

Alternativ mit Achsnummern:

#GEAR LINK [TARGETNR=4 AXNR1=1 AXNR2=2 NUM1=1 DENOM1=1 NUM2=-1 \

            DENOM2=1]