Dynamisch optimiertes Überschleifen der gesamten Kontur

Dieses Verfahren ist für Handhabungsaufgaben geeignet, bei denen der Vorschub in der verrundeten Kontur nicht konstant sein muss. Die Überschleifkurve wird so gewählt, dass mindestens eine beteiligte Achse die zur Verfügung stehende Dynamik ausnutzt. Im Gegensatz zum dynamisch optimierten Überschleifen (DIST_SOFT) wird bei diesem Verfahren die ganze Kontur einbezogen. Folgende Abbildung zeigt eine typische Anwendung:

Die übergreifende Planung vermeidet unnötige Beschleunigungsnullstellen an den Satz­grenzen und berechnet somit gleichförmige Geschwindigkeitsprofile wie in der Abbildung unten dargestellt.

Um weitere Anregungen zu reduzieren, ändern sich Beschleunigungen mit konstantem Ruck. Dabei setzen die Beschleunigungsphasen bereits in den Geradenstücken vor und nach der verrundeten Kontur ein:

Die Eckenabweichung definiert den Abstand der verrundeten Kontur zum programmier­ten Eckpunkt.

Falls der Punkt, ab dem die Originalkontur verlassen werden darf, bekannt ist, kann der Anwender alternativ auch die Eckenabstände des Vor- und Nachsatzes, um welche die angrenzenden Bewegungssätze verkürzt werden sollen, direkt angeben. Die Eckenabstände werden so beschränkt, dass die vorgegebene minimal verbleibende Satzlänge nicht unterschritten wird.

Die Parametrierung erfolgt mit:

#CONTOUR MODE [ PTP [PATH_DEV<expr> [<action>] ]

PTP

Achsspezifisches Überschleifen mit Angabe des Eckenabstandes [ab V3.1.3052.01]

PATH_DEV<expr>

Maximale Eckenabweichung von der programmierten Kontur in [mm, inch *].

Defaultwert: 1 mm

*bei aktivem P-CHAN-00439

<action>

Ausführungszeitpunkt zusätzlicher Aktionen (M/H):

Kennungen

Bedeutung

PRE_ACTION

Aktionen vor der Überschleifkurve.

INTER_ACTION

Aktionen in der Überschleifkurve (Standard).

POST_ACTION

Aktionen nach der Überschleifkurve.

Achtung

attention

Das Verfahren ist nicht geeignet für:

  1. Programme mit vielen kurzen Verfahrbewegungen (siehe auch HSC).
  2. Programme mit Kreissätzen, da eine automatische Abwahl des Verfahrens erfolgt.

Achtung

attention

Voraussetzung für die Nutzung dieser Funktionalität ist die Parametrierung des Hochlaufparameters für jeden Kanal, in dem die Funktion verwendet werden soll.

Beispiel für die Einstellung in der Hochlaufliste :

configuration.channel[].path_preparation.function FCT_DEFAULT|FCT_PTP

Programmierbeispiel

prg_example

Dynamisch optimiertes Überschleifen der gesamten Kontur

...

N100 #CONTOUR MODE [PTP PATH_DEV=5]

N110 G01 X100 G61

N120 G01 Y100

...

Dyn. optimiertes Überschleifen der gesamten Kontur mit Angabe der Eckenabweichung
Abb.: Dyn. optimiertes Überschleifen der gesamten Kontur mit Angabe der Eckenabweichung