Synchronisiertes Warten (COMMAND)

#COMMAND WAIT SYN [AX<Achsname> | AXNR<expr> ID<Ident_nr> <Drive_type> ]

<Achsname>

Name der SERCOS-Achse

Zusätzliche ID

Bedeutung

ALL

Prüfung aller im System vorhandener SERCOS-Achsen

AXNR<expr>

Logische Achsnummer der Sercosachse, Positive Ganzzahl

ID<Ident_nr>

Identnummer des Kommandos im SERCOS-Format,

z.B. S-0-0148 (Antriebsgeführtes Referenzieren)

oder S-0-0170 (Messtasterzyklus).

Ist keine Identnummer angegeben, so wird auf alle offenenKommandos gewartet.

<Drive_type>

Antriebstyp

Gültige ID's

Bedeutung

SERC

SERCOS-Antrieb
(momentan als einziges zulässig)

Programmierbeispiel

prg_example

Synchronisiertes Warten (COMMAND)

...

#COMMAND WAIT SYN [AX=X, ID=S-0-0148, SERC]

:

#COMMAND WAIT SYN [AX ALL, ID S-0-0148, SERC]

...

Achtung

attention

Es erfolgt keine Plausibilitätsprüfung bzgl. logischer Achsnummer und Identnummer. Für die richtige Angabe ist ausschließlich der Bediener verantwortlich.

Hinweis

notice

Zum Warten auf ein SERCOS-Kommando wird die Bewegung nicht zwangsläufig angehalten. Ist das Kommando am Ende des Bewegungssatzes aber noch nicht beendet, so werden keine weiteren NC-Sätze bearbeitet und somit angehalten.

Programmierbeispiel

prg_example

Am Ende von Satz N120 wird gewartet bis das Kommando S‑0‑0148 beendet ist.

..

N100 #COMMAND WR SYN [AX Y ID S-0-0148 SERC]

N110 G01 X1000 F100

N120 #COMMAND WAIT SYN [AX Y ID S-0-0148 SERC]

N130 G01 X2000

...

Achtung

attention

Mit den („WAIT“)-Befehlen können nur Kommandos geprüft werden, welche auch zuvor von der gleichen Ebene (Decodierkontext bzw. synchron zur Bearbeitung auf Interpolatorebene) gestartet wurden. Ein zum Beispiel synchron beauftragtes Kommando („SYN“) kann auch nur synchron auf Interpolatorebene geprüft werden.

Programmierbeispiel

prg_example

Im Satz N110 wird auf Decodierebene kein aktives Kommando S‑0‑0148 gefunden und somit auch nicht gewartet, obwohl dieses in Wirklichkeit noch aktiv sein könnte. Erst in Satz N120 kann der wirkliche Status des Kommandos auf Interpolatorebene festgestellt werden.

...

N100 #COMMAND WR SYN [AX Y ID S-0-0148 SERC]

N110 #COMMAND WAIT [AX Y ID S-0-0148 SERC]

N120 #COMMAND WAIT SYN [AX Y ID S-0-0148 SERC]

...