Statusinformationen einer Achse

Achszustand (PCS)

Beschreibung

Achszustand, PCS

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].state_r

Datentyp

UINT

Wertebereich

Wert

PLC-Konstante

Bedeutung

1

HLI_AXIS_READY

Die Achse ist bereit und wird nach Beauftragung den vorgegebenen Sollwerten folgen.

3

HLI_AXIS_ACTIVE

Die Achse wird aktuell durch die CNC verfahren z.B. auf Grund eines NC-Befehls oder durch den Handbetrieb.

5

HLI_AXIS_HOLD

Die Achse kann durch die CNC nicht verfahren werden, da Vorschubstopp (Feedhold) gesetzt ist.

Zugriff

PLC liest

Achszustand (ACS)

Beschreibung

Achszustand, ACS

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.axis_state_r

Datentyp

UINT

Wertebereich

Wert

PLC-Konstante

Bedeutung

1

HLI_AXIS_READY

Die Achse ist bereit und wird nach Beauftragung den vorgegebenen Sollwerten folgen.

3

HLI_AXIS_ACTIVE

Die Achse wird aktuell durch die CNC verfahren z.B. auf Grund eines NC-Befehls oder durch den Handbetrieb.

5

HLI_AXIS_HOLD

Die Achse kann durch die CNC nicht verfahren werden, da ein externes Signal wie z.B. Vorschubstopp (Feedhold), Nachführbetrieb gesetzt ist oder die notwendigen Antriebsfreigaben nicht vorhanden sind.

7

HLI_AXIS_ERROR

Die Achse befindet sich nach einem Fehler (im Antrieb oder in der CNC wie z.B. eine Softwareendschalterverletzung) im Fehlerzustand. Eine Beauftragung ist nur nach einem CNC-Reset möglich.

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Auch wenn eine Achse im PCS nicht bewegt wird, kann durch eine entsprechende kartesische oder kinematische Transformation trotzdem eine Bewegung der physikalischen Achse durchgeführt werden.

Beispiel: 90° Drehung um Z, bei Programmierung von X wird Y bewegt.

Zustand des Synchronisationsvorgang, Achse

Beschreibung

Zustand einer Achse, die am Synchronisationsvorgang einer Mitfahrachse auf eine Masterachse beteiligt ist. Die Mitfahrachse ist durch ihre Konfiguration in der Lage mittels eines Einzelachsinterpolator überlagerte Bewegungen auszuführen.

Typischer Anwendungsfall ist die Synchronisation einer Mitfahrachse auf ein Förderband.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].conv_sync_state_r

Datentyp

USINT

Wertebereich

Wert

PLC-Konstante

Bedeutung

0

HLI_CONV_SYNC_STATE_IDLE

Es findet keine Synchronisations-bewegung statt.

1

HLI_CONV_SYNC_STATE_WAIT

Achse wartet auf den Start der Synchronisationsbewegung.

2

HLI_CONV_SYNC_STATE_LINKED

Mitfahrachse ist synchron zum Band.

3

HLI_CONV_SYNC_STATE_SYNC_IN

Mitfahrachse synchronisiert auf die Bandposition.

4

HLI_CONV_SYNC_STATE_SYNC_OUT

Achse löst die Synchronisation zum Band und hält an der programmierten Position an.

5

HLI_CONV_SYNC_STATE_STOP

Achse löst die Synchronisation zum Band und hält an.

6

HLI_CONV_SYNC_STATE_SYNC_IN_TIME

Beim Bandstopp wird die Mitfahrachse über der Zeit interpoliert.

7

HLI_CONV_SYNC_STATE_ERROR

Achse ist im Fehler.

8

HLI_CONV_SYNC_STATE_FORCE_SYNC_ERROR

Ein Fehler wurde vom Anwender erzeugt.

Zugriff

PLC liest

Restfahrweg (PCS)

Beschreibung

Verbleibender Restfahrweg im aktuellen NC-Satz, Differenz zwischen Ziel- und Sollposition.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].dist_to_go_r

Datentyp

DINT

Einheit

0,1 µm

Zugriff

PLC liest

Referenzpunktfahrt erfolgt (PCS)

Beschreibung

Die Achse hat die Referenzpunktfahrt erfolgreich abgeschlossen und ist damit referenziert.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].homing_done_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse ist referenziert, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Referenzpunktfahrt erfolgt (ACS)

Beschreibung

Die Achse hat die Referenzpunktfahrt erfolgreich abgeschlossen und ist damit referenziert.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.homing_done_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse ist referenziert, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Schleppfehler

Beschreibung

Momentaner Schleppfehler der Achse, Differenz zwischen Soll- und Istposition.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.following_error_r

Datentyp

DINT

Einheit

0,1 µm

Zugriff

PLC liest

Achse im Regelfenster

Beschreibung

Die Achse befindet sich im Regelfenster, d. h. der Betrag des Schleppabstands ist kleiner als das aktuell wirksame Positionsfenster (P-AXIS-00236 bzw. P-AXIS-00472).

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.in_window_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse befindet sich im Regelfenster, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Achse in Position

Beschreibung

Die Achse befindet sich in Position, d. h. das Regelfenster ist erreicht (siehe oben) und die Achse wird nicht interpoliert.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.in_position_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse in Position, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Achse ist bewegt

Beschreibung

Die Achse wird aktuell für die programmierte Bahnbewegung mitverwendet.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moved_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse ist bewegt, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Achse wird verfahren

Beschreibung

Die Achse fährt, d.h. bei der aktuellen Interpolation wird ein Sollwert für diese Achse generiert.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moving_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse wird verfahren, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Wird eine Achse z.B. mit einer sehr kleinen Geschwindigkeit im NC-Programm verfahren, so gilt die Achse zwar für die komplette Verfahrbewegung als bewegt, jedoch kann es aufgrund der Quantisierung sein, dass sie nicht in jedem Takt einen neue Sollposition erhält. Somit würde die Anzeige „Achse wird verfahren“ nicht in jedem Takt anliegen.

Ebenso gilt die Achse bei Override 0 als verfahren (Fahren mit Geschwindigkeit 0). Dagegen wird bei einem Vorschubstopp (FEEDHOLD) keine Geschwindigkeit kommandiert, d.h. die Achse gilt als nicht verfahren.

Achse fährt vorwärts

Beschreibung

Der zuletzt der ausgegebene Sollwert führte zu positiver Verfahrrichtung.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moving_forward_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Achse fährt vorwärts, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Ob sich die Achse tatsächlich bewegt kann mit dieser Statusanzeige nicht festgestellt werden, hierzu ist die Statusinformation gpAx[axis_idx]^.lr_state.is_moving_r zu verwenden.

Reglerfreigabe, Zustand

Beschreibung

Zeigt ob die Reglerfreigabe für die Achse vorhanden ist.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.control_loop_enabled_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Reglerfreigabe für Achse ist vorhanden, FALSE = Keine Reglerfreigabe vorhanden. Die Achse kann durch die CNC nicht verfahren werden.]

Zugriff

PLC liest

Satznummer

Beschreibung

Momentane Satznummer des aktiven NC-Satzes

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.block_nr_r

Datentyp

DINT

Zugriff

PLC liest

Achsversorgung

Beschreibung

Die Kommandierung der physikalischen Achsen erfolgt durch die angegebene logische Achse eines NC-Kanals.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.link_to_ipo_r

Datentyp

UINT

Wertebereich

[= 0 - not linked, > 0 – logische Nummer der Achse]

Zugriff

PLC liest

Zyklische Antriebsistwerte sind gültig

Beschreibung

Die vom Antrieb in den zyklischen Prozessdaten gelieferten Istwerte sind gültig. Wird bei laufender Steuerung die zyklische Übertragung der Prozessdaten unterbrochen, so wird dieses Signal zurückgesetzt.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.cyclic_drive_data_ok_r

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Prozessdaten sind gültig, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Dieses Signal wird abhängig vom Antriebstyp folgendermaßen gebildet:

SERCOS II: Signal ist TRUE wenn die Phase des SERCOS-Rings ist 4 und im Statuswort des Antriebs ist mindestens eines der Bits 0x4000 oder 0x8000 gesetzt.

SERCOS over EtherCAT: Signal ist TRUE wenn das Prozessdatum WcState ist 0 und im Statuswort des Antriebs ist mindestens eines der Bits 0x4000 oder 0x8000 gesetzt.

CANopen: Signal ist TRUE wenn das Prozessdatum WcState ist 0 und der Antrieb zeigt im Statuswort einen nach CANopen DS402 gültigen Status an.

PROFIBUS: Signal ist TRUE wenn der Lebenszeichenzähler des PROFIBUS-Slaves läuft.

Für alle anderen Antriebstypen wird dieses Signal nach erfolgtem Hochlauf sofort auf TRUE gesetzt.

Konfigurierter Achsmode

Beschreibung

Der in der Achsparameterliste konfigurierte Achsmode (P-AXIS-00015) wird angezeigt.

Signalfluss

CNC →PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.axis_mode_r

Datentyp

UDINT

Wertebereich

Siehe Beschreibung von Achsparameter P-AXIS-00015.

Zugriff

PLC liest

Achsnummer der Gantry-Masterachse

Beschreibung

Wenn die Achse eine Gantry-Slaveachse ist, wird in diesem Element die logische Achsnummer der Gantry-Masterachse (siehe P-AXIS-00070) angezeigt, andernfalls 0.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.lr_state.gantry_master_nr_r

Datentyp

UINT

Zugriff

PLC liest

Achszuordnung

Beschreibung

Es wird angezeigt, auf welche physikalische Achse die kommandierten Sollwerte der logischen Achse des Kanals ausgegeben werden.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_state.link_to_lr

Datentyp

UINT

Wertebereich

[= 0 - not linked, > 0 – logische Nummer der Achse]

Zugriff

PLC liest

Achsspezifischer Interpolator, Zustand

Beschreibung

Das Datum zeigt bitcodiert verschiedene Zustände des achsspezifischen Interpolators an, die auch gleichzeitig aktiv sein können.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_state.internal_ipo_state_r

Datentyp

UDINT

Besonderheiten

Bei diesem Datum handelt es sich um eine Bitleiste. Es werden daher mehrere Zustände mit diesem Wert angezeigt.

Wertebereich

Die Zuordnung der Bits zu den Zuständen ist in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt.

Zugriff

PLC liest

PLC-Konstante

Wert

Bedeutung

HLI_AX_INDP_INTERPOLATION

16#00000002

Es handelt sich um eine unabhängige Achse für die Sollwerte generiert werden.

HLI_AX_INDP_M_FUNC_PENDING

16#00000004

Es handelt sich um eine unabhängige Achse, die auf die Quittierung mindestens einer Technologiefunktion (M, H, S) wartet.

HLI_AX_INDP_ERROR

16#00000008

Bei einer unabhängigen Achse ist ein Fehler aufgetreten.

HLI_AX_INDP_TIME_INTERPOLATION

16#00000010

Bei einer unabhängigen Achse ist die Verweilzeit aktiv.

HLI_AX_MAN_MV_BACK_TO_START

16#00000020

Die Achse wird bewegt, weil sie den Auftrag erhalten hat, den durch die Bewegung im Handbetrieb aufsummierten Positionsoffset wieder auf 0 abzubauen.

HLI_AX_MAN_MV_BACK_WAIT_STOP

16#00000040

Die Bewegung, die den Positionsoffset wieder auf 0 abbauen soll, der durch die Bewegung der Achse im Handbetrieb erzeugt wurde, wurde abgebrochen, und die Achse befindet sich noch in der Verzögerungsphase bis zum Stillstand.

HLI_AX_TRANSM_TO_PLC_IMPOSSIBLE

16#00040000

Es handelt sich um eine unabhängige Achse, bei der das achsspezifische Interface zur Ausgabe von Technologiefunktionen belegt ist.

HLI_AX_FEEDHOLD

16#001000000

Achsspezifischer Halt ist aktiv.

Zustände des achsspezifischen Interpolators

Typ der Achskopplung

Beschreibung

Es wird angezeigt ob die Achse Slave-Achse in einer Achskopplung ist, siehe auch [PROG//#AXIS LINK].

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_state.axis_link_mode_r

Datentyp

INT

Wertebereich

Wert

PLC-Konstante

Bedeutung

-1

HLI_AXIS_LINK_NONE

Keine Achskopplung aktiv für diese Achse

0

HLI_AXIS_LINK_NORMAL

Die Achse ist Slaveachse einer Achskopplung

1

HLI_AXIS_LINK_SPDL

Achse ist Slaveachse einer Spindel-Kopplung

2

HLI_AXIS_LINK_GANTRY

Die Achse ist Slaveachse eines Soft-Gantry-Verbundes

3

HLI_AXIS_LINK_MIRROR

Die Achse ist Slaveachse einer Achskopplung, die Achse bewegt sich spiegelbildlich zur Masterachse

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Die angezeigte Achskopplung ist nur dann aktiv, wenn gleichzeitig auch eine Masterachsnummer angezeigt wird.

Achsnummer der Masterachse bei aktiver Achskopplung

Beschreibung

Wenn die Achse an eine Masterachse gekoppelt ist (siehe [PROG//#AXIS LINK]) wird hier die logische Achsnummer der Masterachse angezeigt.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_state.ax_link_master_ax_nr

Datentyp

UINT

Wertebereich

0 : Keine Kopplung aktiv

> 0: logische Achsnummer der Masterachse

Zugriff

PLC liest

Achstyp (ACS) )

Beschreibung

Der konfigurierte Achstyp (P-AXIS-00018) wird angezeigt.

Signalfluss

CNC → PLC

ST-Pfad

gpAx[axis_idx]^.ipo_state.type_r

Datentyp

UINT

Wertebereich

Wert

Bedeutung

0x0001

Linearachse

0x0002

Rotatorische Achse

0x0004

Spindel

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Wird derzeit nicht versorgt