Verhalten von G91 bei Orientierungsachsen (P-CHAN-00332)

P-CHAN-00332

Verhalten von G91 bei Orientierungsachsen bei vollständiger Transformation

Beschreibung

Bei einer Kinematik mit vollständiger Transformation (z.B. den Robotertransformationen mit Kinematik-ID 45 oder 71) kann mit diesem Parameter das Verhalten von G91 bei der Programmierung von Orientierungsachsen eingestellt werden.

Die Orientierungsachsen werden für diese Kinematiken speziell gemäß der Verkettung von Handsystem und Berechnung der Absolutwinkel behandelt.

In der Standardeinstellung wird ein relativ programmierter Orientierungswinkel immer als erstes in der Verkettungsreihenfolge durchgeführt (Drehung um die entsprechende kartesische Hauptachse). Werden mehrere Achsen relativ programmiert so wird mit den relativen Drehwinkeln auf Basis der vereinbarten Drehsequenz (A(Z) -> B(Y) -> C(X)) eine Drehmatrix bestimmt.

Programmierbeispiel:

 

N010 G90 G00 A0 B180 C0
N020 G91 G00 C45 (1.Bild)
N030 G91 G00 B90 (2.Bild)

 

 

Als Alternative (1) kann die herkömmliche relative Orientierungsprogrammierung im verketteten Koordinatensystem gewählt werden. Hierbei werden die programmierten Relativwinkel auf die aktuellen Orientierungswinkelstellungen addiert.

Parameter

ori_prog

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0: G91 wirkt im ortsfesten kartesischen Koordinatensystem (Default)

1: G91 wirkt im verketteten (evtl. zuvor gedrehten) Koordinatensystem

Dimension

----

Standardwert

0

Anmerkungen

Achsbezeichner eines kartesischen Koordinatensystems:

X, Y, Z: Hauptachsen

A, B, C: Orientierungsachsen