Programmiermodus (P-CHAN-00288)

P-CHAN-00288

Programmiermodus (Universelle Kinematik)

Beschreibung

Der Programmiermodus gibt an, wie die Orientierung des Werkzeuges aus den programmierten Werten bestimmt wird (Punkt-Vektor-Modus oder Winkelmodi). Alternativ kann der Modus auch über den Kanalparameter P-CHAN-00112 gesetzt werden.

Eine Einstellung in der Kinematik hat Priorität vor P-CHAN-00112.

Parameter

trafo[j].programming_mode

oder kin_step[i].trafo[j].programming_mode

oder kinematik[91].programming_mode

Datentyp

REAL64

Datenbereich

10: Punkt-Vektor-Programmierung. Die Orientierung des Werkzeuges wird über die Achsen U, V, W programmiert. Der Vektor [U, V, W] muss nicht normiert sein, darf aber nicht der Null-Vektor sein.

11: Freie Programmierung. Momentan nicht unterstützt.

12: Direkte Programmierung. Die konfigurierte kinematische Kette wird benutzt, um aus programmierten kartesischen Koordinaten und Winkeln die Position und Orientierung des Werkzeuges zu berechnen.

13: Konforme Programmierung. Wie Direkte Programmierung, aber ohne Achsversätze, Verschiebungen und Richtungsflags. Ermöglicht z.B. die Programmierung von 45°-Achsstellungen.

14: AB-Programmierung.

15: BA-Programmierung.

16: AC-Programmierung.

17: CA-Programmierung.

18: BC-Programmierung.

19: BC-Programmierung.

Dimension

----

Standardwert

0

Anmerkungen