Achsparameter

P-AXIS-00099

Proportionalfaktor kv für P-Lageregelung

Beschreibung

Der P-Lageregler besitzt den Verstärkungsfaktor kv. Der Parameter wirkt nur bei Verwendung der CNC-internen Lageregelung. Bei Antriebsverstärkern mit eigener Lageregelung ist die Lagereglerverstärkung im Antrieb einzustellen.

Parameter

getriebe[i].kv

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 < kv ≤ MAX(UNS32)

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: 0.01/s

R,S: 0.01/s

Standardwert

1000

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive

Anmerkungen

 

P-AXIS-00167

Faktor für die dynamische Schleppabstandsüberwachung

Parameter

getriebe[i].slep_dyn

Beschreibung

Für die Standard-Schleppabstandsüberwachung gilt:

Der Parameter legt die Zeitkonstante eines Abschätzungsfilters für die dynamische Schleppabstandsüberwachung fest. Dieser Parameter muss empirisch ermittelt werden.

Datenbereich

700 ≤ slep_dyn ≤ 1024

Beschreibung

Für die Lineare Schleppabstandsüberwachung gilt:

Der Parameter bestimmt die Steigung bei der Abschätzung des dynamischen Schleppabstandes durch folgende Beziehung:

 

Für die Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung gilt:

Der Parameter legt die Zeitkonstante eines Abschätzungsfilters für die dynamische Schleppabstandsüberwachung fest. Dieser Parameter muss empirisch ermittelt werden.

Datenbereich

0 ≤ slep_dyn ≤ 1024

Datentyp

SGN16

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: ----

R,S: ----

Standardwert

1000

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen

Anmerkungen

ACHTUNG:

Nimmt der Parameter den Wert ≥ '1024' an, so ist die Schleppabstandsüberwachung ausgeschaltet.

P-AXIS-00168

Maximaler Schleppabstand

Beschreibung

Der Parameter definiert den maximalen Schleppabstand.

Parameter

getriebe[i].slep_max

Datentyp

SGN32

Datenbereich

MAX(SGN32) > slep_max > 10*Schleppabstand bei P-AXIS-00212

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: 0.1µm

R,S: 0.0001°

Standardwert

100000

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen

Anmerkungen

Standard-Schleppabstandsüberwachung:

Der Parameter wird für die Begrenzung des abgeschätzten Schleppabstandes im Lageregler herangezogen. Speziell bei schwingenden Systemen wäre ein interner Bereichsüberlauf von Arbeitsdaten im Lageregler denkbar.

Lineare Schleppabstandsüberwachung:

Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand. Auf diese Weise lässt sich beispielsweise beim Losfahren der Achse ein Ansprechen der Schleppabstandsüberwachung (Haftreibung) verhindern.

Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung:

Für diese Art der Schleppabstandsüberwachung ist der Parameter ohne Bedeutung.

Geschwindigkeitsunabhängige Schleppabstandsüberwachung:

Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand wenn sich die Achse bewegt.

P-AXIS-00169

Minimaler Schleppabstand

Beschreibung

Der Parameter definiert den minimalen Schleppabstand.

Parameter

getriebe[i].slep_min

Datentyp

SGN32

Datenbereich

1 ≤ slep_min ≤ MAX(SGN32)

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: 0.1µm

R,S: 0.0001°

Standardwert

20000

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen

Anmerkungen

Standard-Schleppabstandsüberwachung:

Der Parameter wird bei der dynamischen Schleppabstandsüberwachung zur Plausibilitätsprüfung verwendet.

Da bei nicht-hochdynamischen Systemen unter Umständen große Schleppabstände auftreten können, die in seltenen Fällen von der dynamischen Schleppabstandsüberwachung auch bei P-AXIS-00167 = 1023 (dynamische Schleppabstandsüberwachung quasi ausgeschaltet) als Schleppfehler erkannt werden, muss hierbei empirisch ein günstiger Wert ermittelt werden. Die dynamische Schleppabstandsüberwachung verwendet ein digitales Filter, welches den Schleppabstand aufgrund der Führungsgröße (Sollwert) abschätzt. Üblicherweise ist hier ein Wert von einigen wenigen 'mm' bzw.'°' einzustellen.

Lineare Schleppabstandsüberwachung:

Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand bei Stillstand der Achse.

Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung:

Für diese Art der Schleppabstandsüberwachung ist der Parameter ohne Bedeutung.

Geschwindigkeitsunabhängige Schleppabstandsüberwachung:

Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand bei Stillstand der Achse.

P-AXIS-00170

Zeitkonstante für Schleppabstandsüberwachung

Beschreibung

Dieser Parameter ermöglicht die Kompensation von Zeitverzögerungen bei der Rückführung der Istwerte. Damit wird die Überwachungskurve zeitlich verschoben, so dass die tatsächliche Lagedifferenz überwacht werden kann. Diese Zeitkonstante wird für alle Arten der Schleppabstandsüberwachung verwendet

Parameter

getriebe[i].slep_time_const

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 ≤ slep_time_const ≤ MAX(UNS32)

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: µs

R,S: µs

Standardwert

0

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen

Anmerkungen

Empfohlene Einstellung: slep_time_const = 0

P-AXIS-00172

Art der Schleppabstandsüberwachung

Beschreibung

Der Parameter bestimmt die Art der Schleppabstandsüberwachung.

Parameter

getriebe[i].slep_ueberw_typ

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 ≤ slep_ueberw_typ ≤ MAX(UNS32)

 

1: Standard-Schleppabstandsüberwachung

2: Lineare Schleppabstandsüberwachung

3: Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung (wird nicht mehr unterstützt!)

4: Geschwindigkeitsunabhängige Schleppabstandsüberwachung

 

Bei allen anderen Werten ist die Schleppabstandsüberwachung ausgeschaltet.

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: ----

R,S: ----

Standardwert

0

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen

Anmerkungen

 

P-AXIS-00176

Schleppabstandsfehler unterdrücken

Beschreibung

Zum Einstellen der Schleppabstandsüberwachung kann die Erzeugung eines Schleppabstandfehlers ausgeblendet werden. Die dynamische Berechnung der Grenzwerte findet trotzdem statt. Damit ist es möglich, Schleppabstand sowie Schleppabstandsüberwachungsgrenzen aufzuzeichnen und eine Einstellung der zugehörigen Parameter vorzunehmen.

Parameter

lr_param.suppress_pos_lag_error

Datentyp

BOOLEAN

Datenbereich

0/1

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: ----

R,S: ----

Standardwert

0

Antriebstypen

Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen

Anmerkungen

Empfohlene Einstellung: suppress_pos_lag_error = 0

suppress_pos_lag_error = 1 unterdrückt die Überwachung und Ausgabe einer Fehlermeldung beim Überschreiten des zulässigen Schleppabstandes und darf nur während der Inbetriebnahme gesetzt sein.

P-AXIS-00191

Verzögerung zwischen Stellgröße und Istwert

Beschreibung

Dieser Parameter ist nur bei digitalen Antrieben (z.B. Sercos) wirksam. Er gibt die Anzahl der Takte an, die zwischen der Ausgabe der Stellgrößen und dem Einlesen der Istwerte liegen. Der Parameter wird nur bei der Berechnung des Schleppabstands benutzt.

Parameter

antr.nbr_delay_cycles

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 ≤ nbr_delay_cycles ≤ 10

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: Interpolationstakte

R,S: Interpolationstakte

Standardwert

4

Antriebstypen

SERCOS, CANopen, KUKA

Anmerkungen

 

P-AXIS-00488

Verzögerte Ausgabe der Schleppabstands-Fehlermeldung

Beschreibung

Für die Schleppabstandsüberwachung vom Typ 4 (geschwindigkeitsunabhängige Methode) kann mit dem Parameter eine Zeitdauer angeben werden, um die bei Überschreiten des zulässigen Schleppabstands die auftretende Fehlermeldung verzögert wird. Dies ermöglicht gegebenenfalls die Vorgabe einer kleineren zulässigen Grenze (siehe P-AXIS-00168, P-AXIS-00169) für den Schleppabstand, da eine kurze Überschreitung in dynamischen Phasen nicht sofort zu einer Fehlermeldung führt.

Parameter

getriebe[i].pos_lag_mon_error_delay_time

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 ≤ pos_lag_mon_error_delay_time ≤ 250000

Achstypen

T, R, S

Dimension

T: µs

R,S: µs

Standardwert

0

Antriebstypen

----

Anmerkungen

Durch Angabe einer Zeitverzögerung > 0 wird die Generierung einer CNC-Fehlermeldung und das Stoppen der Antriebe bei Überschreiten des zulässigen Schleppfehlers verzögert.