Übersicht
Aktivierung
Die Aktivierung der Nickkompensation erfolgt im Achsmaschinendatensatz der Slaveachse über P-AXIS-00789 (lr_param.crosstalk)
Programmierbeispiel
Auszug aus einer Achsparameterliste:
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lr_param.crosstalk 1
:
Hinweis
Die Nickkompensation kann auch bei einem Gantry-Achsverbund eingesetzt werden. Hierbei wird in jeder Achse des Gantryverbunds (Slave der Nickkompensation) eine individuelle Korrekturwerttabelle angegeben.
Diese Korrekturwerttabellen können für jede Gantryachse unterschiedlich eingestellt werden.
Ein-/Auskoppeln
Die Nickkompensation (EIN, falls Kompensation aktiviert ist) kann jederzeit bei Stillstand der Slaveachse ein- bzw. ausgeschaltet werden. Dabei werden die angezeigten Sollpositionen der Slaveachse mit den Korrekturwerten verrechnet.
Filter
Diese Korrekturwerte können über einen Sinusquadrat-Filter geglättet werden. Die Ordnung des Filters und damit seine Aktivierung wird über den Parameter P-COMP-00064 (n_cycles) geschaltet.
Verwaltungsdaten der Nickkompensationstabelle
Die allgemeinen Daten des Listenrumpfes werden unter der Struktur kw.crosstalk.* eingetragen. Sie enthält folgende Elemente:
Elemente der Verwaltungsdaten
Variablenname | Typ | Bedeutung |
last_index | SGN32 | Letzter gültiger Index in der Tabelle der Slaveachse. |
master_ax_nr | UNS16 | Logische Achsnummer der Masterachse, deren Beschleunigung als Eingangsgröße der Kompensationstabelle dient. |
n_cycles | UNS16 | Anzahl der Zyklen des Sinusquadrat-Filters. |
manual_activation | BOOLEAN | 0: (Standard) Die CNC schaltet die Nickkompensation automatisch ein, sobald die Voraussetzungen erfüllt sind. |
Korrekturwerte der Nickkompensation
Für jede Beschleunigung wird in der Tabelle kw.crosstalk.table[i].* der entsprechende Korrekturwert der Slaveachse eingetragen. Die Kompensationstabelle gilt in positiver und in negativer Beschleunigungsrichtung.
Korrekturwerttabelle
Variablenname | Typ | Bedeutung |
table[i].acceleration | SGN32 | Beschleunigung der Masterachse, bei dem die Slaveachse korrigiert werden muss. |
table[I].correction | SGN32 | Korrekturwert für die Slaveachse an Beschleunigung i |