Transformation zw. Achswerten und kart. Koordinaten (P-CHAN-00295)
P-CHAN-00295 | Transformation zw. Achswerten und kartesischen Koordinaten (Universelle Kinematik) |
Beschreibung | Definition einer Matrix und eines Offset-Vektors, um eine lineare Transformation zwischen Achswerten der Linearachsen und kartesischen Koordinaten zu beschreiben.
Rundachsen gehen in die Berechnung nicht ein. Die Buchstaben X, Y, Z stehen hier für die drei Linearachsen der Universellen Kinematik, in der Reihenfolge ihrer Definition im Parameter trafo[].axis[] (P-CHAN-00293). Die Matrix wird in trafo[].linkage[0-2][0-2] definiert. Der erste Index gibt die Zeilennummer an, der zweite Index die Spaltennummer, beide 0-basiert. Der Offset-Vektor wird in trafo[].linkage[0-2][3] definiert. Konfigurationsbeispiel siehe [FCT-C27// Transformation zw. Achswerten und kartesischen Koordinaten]. |
Parameter | trafo[j].linkage[k][l] mit k = 0, 1, 2 und l = 0, 1, 2, 3 kin_step[i].trafo[j].linkage[k][l] (mehrstufige Transformationen) kinematik[91].linkage[k][l] (bis Version V2.11.28xx) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich |
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Dimension | für die Matrix: ---- für den Offset-Vektor: 0.1µm |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen |
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