Sperren von Freiheitsgraden

Programmierung von TCP Koordinaten und Sperren von Freiheitsgraden von Teilkinematiken.

Programmierbeispiel

prg_example

Lineare Bewegung des TCPs, sperren der Y-Achse der Lineareinheit.

N010 #KIN ID [210]
N020 #TRAFO ON
N030 #KIN DATA [LOCKDOF AX=Y_LIN]
N040 G00 G90 X_TCP=1000 Y_TCP=500 Z_TCP=50 X_LIN=800
N050 #KIN DATA [UNLOCKDOF AX=Y_LIN]
N060 #TRAFO OFF

Die Bewegung wird folgendermaßen aufgeteilt:

 

X

Y

Z

A

B

C

Lineareinheit

800

0

 

 

 

 

Roboter

200

500

50

0

0

0

TCP

1000

500

50

0

0

0

Da in Satz N030 die Y-Achse der Lineareinheit (Y_LIN) von der Aufteilung der TCP-Bewegung ausgenommen wird, fährt der Roboter die programmierte Y-Bewegung des TCPs.