Mischprogrammierung
Programmierung von TCP-Koordinaten und Koordinaten der Teilkinematiken im selben NC-Befehl.
Programmierbeispiel
Lineare und rotatorische Bewegung des TCPs sowie feste Programmierung der Lineareinheit.
Zusätzliche Programmierung der Linearachsen in Satz N030.
N010 #KIN ID [210]
N020 #TRAFO ON
N030 G00 G90 X_TCP=1000 Y_TCP=500 Z_TCP=50 C_TCP=10 X_LIN=800 Y_LIN=0
N040 #TRAFO OFF
Die Bewegung wird folgendermaßen aufgeteilt:
| X | Y | Z | A | B | C |
Lineareinheit | 800 | 0 |
|
|
|
|
Roboter | 200 | 500 | 50 | 0 | 0 | 10 |
TCP | 1000 | 500 | 50 | 0 | 0 | 10 |
Der Roboter muss die Differenz von TCP-Position und Position der Linearachsen in X- und Y-Richtung ausfahren.
Programmierbeispiel
Kreisinterpolation im TCP und feste Programmierung einzelner Koordinaten
N010 #KIN ID [210]
N020 #TRAFO ON
; Anfahren der Startpose von Lineareinheit und Roboter
N030 G00 G90 X_LIN=0 Y_LIN=0
N040 G00 G90 X_ROB=500 Y_ROB=0 Z_ROB=1500
; Kreisinterpolation
N050 G02 G91 F5000 X_TCP=0 Y_TCP=-500 R250 X_LIN=0 Y_ROB=0
N060 #TRAFO OFF
Die Bewegung wird folgendermaßen aufgeteilt:
| X | Y | Z | A | B | C |
Lineareinheit | 0 | -500 |
|
|
|
|
Roboter | 500 | 0 | 1500 | 0 | 0 | 10 |
TCP | 500 | -500 | 1500 | 0 | 0 | 10 |
Im Satz N050 übernimmt die Y-Linearachse die Bewegung in Y-Richtung. Der Roboter führt simultan die Bewegung in X-Richtung aus. Die programmierten Teilkinematiken fahren hierbei nur lineare Bewegungen.