Konfiguration der Teilkinematiken

Die grundlegende Konfiguration der Teilkinematiken erfolgt wie bisher über die jeweiligen Parameter der Kinematik.

Achtung

Für jede Teilkinematik muss der Kinematikname eindeutig (P-CHAN-00443) benamt und damit konfiguriert sein, da die Koppelkinematik ihre Teilkinematiken über diesen Namen identifiziert. Bei Nichtbeachtung kommt es zum Fehler 21931.

Konfiguration der Basisversätze

Die Basisversätze einer Teilkinematik beschreiben einen statischen, kartesischen Versatz zwischen ihrem MCS und dem TCP der vorherigen Kinematik innerhalb einer kinematischen Kette (P-CHAN-00446).

Der Basisversatz der untersten Teilkinematik einer kinematischen Kette (chain[0]) beschreibt den Versatz zwischen dem MCS dieser Kinematik und dem MCS der Koppelkinematik.

Aufgrund der Höhe des Schlittens auf dem der Roboter befestigt ist, kann dieser Versatz beispielsweise in Z-Richtung sein.

Eigenschaften

• Bezugssystem: MCS Teilkinematik.
• Sechs Koordinaten können angegeben werden: X-, Y-, Z-, A-, B- und C-Versatz.
• Die Drehreihenfolge der Winkel entspricht der Drehreihenfolge der jeweiligen Kinematik.

trafo[0].id         45
trafo[0].name       ROBOT
trafo[0].base[0]   -100000
trafo[0].base[1]    0
trafo[0].base[2]   -350000
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