Kartesische Freiheitsgrade der Koppelkinematik sperren (P-CHAN-00458)
P-CHAN-00458 | Sperren von kartesischen Freiheitsgraden für die Koppelkinematik |
Beschreibung | Dieser Parameter beeinflusst das Verhalten der Koppelkinematik bei programmiertem TCP. Bei der Aufteilung der TCP Bewegung auf die einzelnen Teilkinematiken werden die gesperrten Achsen nicht bewegt. Der Index k beschreibt den zu sperrenden Achsindex. Ein Parameterwert > 0 markiert die Achse mit dem Achsindex k als gesperrt. |
Parameter | trafo[i].lock_dof[k] kin_step[i].trafo[j].lock_dof[k] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0 / 1 |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Eine gesperrte Achse kann weiterhin direkt per Achsbezeichner programmiert werden. Konfigurationsbeispiel: trafo[0].id 210 |