Transformationstypen
ID 1: e- Funktion
Beispiel:
trafo.command_pos.param[0] 10000
trafo.command_pos.param[1] 1.0
trafo.command_pos.param[2] 2.0
trafo.command_pos.param[3] 1.0
trafo.command_pos.param[4] 1800000
![Graphische Darstellung der e-Funktion](../Images/png/118199691__Web.png)
ID2: Schubkurbel
![Kinematikstruktur der Schubkurbel](../Images/png/118203915__Web.png)
Beispiel:
trafo.command_pos.param[0] 1000000
trafo.command_pos.param[1] 3000000
trafo.command_pos.param[2] 0
trafo.command_pos.param[3] 0
![Graphische Darstellung der Übertragungsfunktion](../Images/png/118206091__Web.png)
Hinweis
![notice](../safety/notice_note5.png)
Bei Exzentrizität e != 0 und bestimmten Parametersätzen (z.B. (l2-l1) < e) kann es aufgrund von Verklemmungen in der kinematischen Struktur zu Einschränkungen des Motorwinkelverfahrbereichs kommen! Der Motorwinkelbereich der beiden Lösungen ist dann jeweils kleiner als 360 Grad (siehe nachfolgendes Bild).
![Extremstellungen der Schubkurbel mit Exzentrizität](../Images/png/118208267__Web.png)
ID3: Exzenter
![](../Images/png/549095179__Web.png)
![Kinematische Darstellung der Exzenter-Funktion](../Images/png/549076491__Web.png)
![Graphische Darstellung der Exzenter-Funktion](../Images/gif/549090955__Web.gif)
Beispiel:
trafo.command_pos.param[0] 1000000
trafo.command_pos.param[1] 0
trafo.command_pos.param[2] 0
trafo.command_pos.param[3] 0
trafo.command_pos.param[4] 0
ID4: Kurbel mit Anlenkung durch Linearachse
![Kinematikstruktur der Kurbel mit Anlenkung](../Images/png/118210443__Web.png)
Beispiel:
trafo.command_pos.param[0] 1000000
trafo.command_pos.param[1] 1410000
trafo.command_pos.param[2] 1000000
trafo.command_pos.param[3] 0
trafo.command_pos.param[4] 0
![Graphische Darstellung der Übertragungsfunktion](../Images/png/118212619__Web.png)
In Nullstellung der Kinematik (β=0) liefert die Abbildung für ls die Antriebsposition 0. Wenn notwendig, kann über param[3] ein Offset zu dieser Position eingestellt werden. (Beispiel: Antriebsposition bei β=0 ist 50mm -> der Offsetwert ist auf 50mm einzustellen). Die Default-Drehrichtung der Achse B ist mathematisch positiv, diese kann über den Parameter trafo.command_pos.param[4] angepasst werden, siehe nachfolgende Abbildung.
![Nullpunktoffset der Antriebsposition](../Images/png/118214795__Web.png)