Transformationstypen

ID 1: e- Funktion

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]    10000

trafo.command_pos.param[1]    1.0

trafo.command_pos.param[2]    2.0

trafo.command_pos.param[3]    1.0

trafo.command_pos.param[4]    1800000

ID2: Schubkurbel

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]    1000000

trafo.command_pos.param[1]    3000000

trafo.command_pos.param[2]    0

trafo.command_pos.param[3]    0

Hinweis

Bei Exzentrizität e != 0 und bestimmten Parametersätzen (z.B. (l₂-l₁) < e) kann es aufgrund von Verklemmungen in der kinematischen Struktur zu Einschränkungen des Motorwinkelverfahrbereichs kommen! Der Motorwinkelbereich der beiden Lösungen ist dann jeweils kleiner als 360 Grad (siehe nachfolgendes Bild).

ID3: Exzenter

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]    1000000

trafo.command_pos.param[1]    0

trafo.command_pos.param[2]    0

trafo.command_pos.param[3]    0

trafo.command_pos.param[4]    0

ID4: Kurbel mit Anlenkung durch Linearachse

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]    1000000

trafo.command_pos.param[1]    1410000

trafo.command_pos.param[2]    1000000

trafo.command_pos.param[3]    0

trafo.command_pos.param[4]    0

In Nullstellung der Kinematik (β=0) liefert die Abbildung für l_s die Antriebsposition 0. Wenn notwendig, kann über param[3] ein Offset zu dieser Position eingestellt werden. (Beispiel: Antriebsposition bei β=0 ist 50mm -> der Offsetwert ist auf 50mm einzustellen). Die Default-Drehrichtung der Achse B ist mathematisch positiv, diese kann über den Parameter trafo.command_pos.param[4] angepasst werden, siehe nachfolgende Abbildung.