Lagereglerbasierte Achskopplungen (#GEAR LINK)

Durch die lagereglerbasierte Achskopplung wird die Bewegung einer s.g. Zielachse additiv oder auch exklusiv von den Bewegungen anderer Achsen beeeinflusst. Bei der Zielachse handelt es sich entweder um eine weitere Interpolatorachse oder auch eine Spindel.

Achsen, die die Zielachse über die Kopplungsvorschriften beeinflussen, werden als Quellachsen bezeichnet. Durch die Definition von Faktoren kann der Bewegungsanteil der Quellachsen entsprechend gewichtet werden. Es lässt sich somit ein elektronisches Getriebe realisieren.

Abb.: Ansicht Unterscheidung Quell- und Zielachse

Diese Funktion kann zum einen über das HLI gesteuert werden und ist genauer in [FCT-A9] beschrieben. Durch den NC-Befehl #GEAR LINK kann eine solche Achskopplung aber auch im Teileprogramm parametriert und geschaltet werden.

Syntax der GEAR-LINK-Programmierung:

Parametrierung über Achsnamen:

#GEAR LINK [ TARGET=.. AX=.. NUM=.. DENOM=.. { AX=.. NUM=.. DENOM=.. }

[ MODE=.. ] [ ACC=..] { \ } ] (modal)

TARGET=<Achsname>	Name der Zielachse der Kopplung
AX<i>=<Achsname>	Name der Quellachse i mit i =1 .. 4
NUM<i>=<expr> DENOM<i>=<expr>	Kopplungsfaktor NUM<i> / DENOM<i> für die Quellachse i, Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen
MODE=<Modus>	Modus beim Ein-/Auskoppeln: DIRECT: Kopplung erfordert Stillstand aller beteiligten Achsen (Default). Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung P-ERR-70200 angehalten SOFT: Kopplung weich über Slope, Achsen können fahren
ACC=<expr>	Beschleunigungslimit auf der Achse beim Ein-/Auskoppeln in [mm/sec², inch/sec²]. Ohne Angabe von ACC wird P-AXIS-00053 als Default-Beschleunigungslimit verwendet.
\	Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen

Parametrierung über Achsnummern:

#GEAR LINK [ TARGETNR=.. AXNR=.. NUM=.. DENOM=.. { AXNR=.. NUM=..

DENOM=.. } [ MODE=.. ] [ ACC=..] { \ } ] (modal)

TARGETNR=<Achsnummer>	Logische Nummer der Zielachse der Kopplung, Positive Ganzzahl
AXNR<i>=<Achsnummer>	Logische Nummer der Quellachse i mit i =1 .. 4, Positive Ganzzahl
NUM<i>=<expr> DENOM<i>=<expr>	Kopplungsfaktor NUM<i> / DENOM<i> für die Quellachse i; Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen
MODE=<Modus>	Modus beim Einkoppeln: DIRECT: Kopplung erfordert Stillstand aller beteiligten Achsen (Default). Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung P-ERR-70200 angehalten SOFT: Kopplung weich über Slope, Achsen können fahren. Ohne Angabe von ACC wird P-AXIS-00053 als Default-Beschleunigungslimit verwendet.
ACC=<expr>	Beschleunigungslimit auf der Achse beim Ein-/Auskoppeln in [mm/sec², inch/sec²]
\	Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen

Anwahl und Parametrierung in einem Schritt:

#GEAR LINK ON [ .. ]

…oder nur Anwahl:

Eine zuvor parametrierte Kopplung wird aktiviert. Wurde keine Kopplung parametriert, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung.

#GEAR LINK ON [ TARGET=.. | TARGETNR=.. ]

…oder nur Abwahl:

#GEAR LINK OFF [ TARGET=.. | TARGETNR=.. ]

Verhalten bei Programmende und Reset:

Bei Programmende und Reset werden aktive Achskopplungen deaktiviert.

Programmierbeispiel

Definition und Anwahl einer Kopplungsvorschrift:

Parametrierung über Achsnamen:

#GEAR LINK [TARGET=U AX1=X AX2=Y NUM1=1 DENOM1=2 NUM2=-1 DENOM2=1\
MODE=SOFT ACC=400]

TARGET=U ;Zielachse ist U-ACHSE

AX1=X ;Quellachse 1 ist X-Achse

NUM1=1 DENOM1=2 ;Kopplungsfaktor für X-Achse ist NUM1/DENOM1=0.5

AX2=Y ;Quellachse 2 ist Y-Achse

NUM2=-1 DENOM2=1 ;Kopplungsfaktor für Y-Achse ist NUM2/DENOM2=-1

MODE=SOFT ;Weiches Ein-/Auskoppeln

ACC=400 ;Beschleunigungslimit auf Achse bei 400 mm/sec²

Anwahl der Kopplung:

#GEAR LINK ON [TARGET=U]

Abwahl der Kopplung:

#GEAR LINK OFF [TARGET=U]

Alternativ Parametrierung über Achsnummern:

#GEAR LINK [TARGETNR=4 AXNR1=1 AXNR2=2 NUM1=1 DENOM1=1 NUM2=-1 \

DENOM2=1]

Anwahl der Kopplung:

#GEAR LINK ON [TARGETNR=4]

Abwahl der Kopplung:

#GEAR LINK OFF [TARGETNR=4]