Programmierung und Konfiguration für 5-Achskinematiken (#ORI MODE)
Die Auswertung der Punkt-Vektorprogrammierung nach Trafoanwahl wird durch den NC-Befehl #ORI MODE[..] aktiviert. Für die klassische Punkt-Vektor-Darstellung wird der Mode VECTOR_2DOF (2 Degrees Of Freedom) gesetzt. Er bleibt bis zum Programmende (M30) oder einer erneuten programmierten Änderung gültig.
Syntax für Punkt-Vektor-Darstellung: |
#ORI MODE [ VECTOR_2DOF ] |
VECTOR_2DOF | A, B, C sind Komponenten des Richtungsvektors. Die Adressbuchstaben A, B, C sind zwingend zu verwenden; sie haben keinen Bezug zu den konfigurierten Achsnamen in der Kanalliste. Die Vektorkomponenten müssen nicht normiert sein |
#ORI MODE [VECTOR_2DOF] bewirkt die Voranwahl der Orientierungsprogrammierung. Erst bei aktiver Transformation (#TRAFO ON) werden dann Punkt-Vektordarstellungen erkannt und ausgewertet.
Syntax umschalten auf klassische Orientierungsprogrammierung: |
#ORI MODE [ ANGLE ] |
ANGLE | Winkelwerte über konfigurierte Achsnamen (Default) |
Besonderheiten im Zusammenhang mit aktiven Koordinatensystemen (CS):
- Bei 5-Achs-RTCP-Transformationen (unvollständig) und aktivem CS erfolgt die Abbildung der Orientierung immer unabhängig von P-CHAN-00247.
- Bei vollständigen 5-Achstransformationen und aktivem CS erfolgt die Abbildung der Orientierung abhängig von P-CHAN-00247.
- Auch bei der Rohrbearbeitung ist die Vektorprogrammierung erlaubt. Die virtuelle Achsprogrammierung darf nicht aktiv sein (siehe [FCT-M5, Kin-ID 90 – HD14 = 0])
Alternativ kann die Punkt-Vektorprogrammierung mit P-CHAN-00177 vorkonfiguriert werden. Mit ori.mode bestimmt der Anwender, ob im NC-Programm die mit A,B,C programmierten Werte bei aktiver kinematischer Transformation in Ihrer Bedeutung als normale Koordinaten bzw. Winkelwerte eingelesen werden, oder als entsprechende Vektorkomponenten zu interpretieren sind.
Folgende Kennungen sind alternativ zu konfigurieren:
ori.mode ANGLE Winkelwerte über konfigurierte Achsnamen (Default)
ori.mode VECTOR_2DOF Vektorkomponenten über A, B, C
Wenn ori.mode nicht belegt wurde, dann ist die Standardeinstellung für die Orientierungsprogrammierung aktiv (Orientierungsvorgabe über Drehwinkel).
Programmierbeispiel
Umschalten der Orientierungsprogrammierung auf Punkt-Vektordarstellung
%example_1
:
#KIN ID [9]
:
#ORI MODE [VECTOR_2DOF]
#TRAFO ON
G01 F1000
X79.993 Y57.197 Z-39.993 A0.67520 B0.29702 C-0.67520
X79.973 Y57.392 Z-39.973 A0.66945 B0.32198 C-0.66945
X79.941 Y57.586 Z-39.941 A0.66316 B0.34705 C-0.66316
:
X79.255 Y58.978 Z-39.255 A0.58988 B0.55144 C-0.58988
X79.121 Y59.121 Z-39.121 A0.57735 B0.57735 C-0.57735
X78.903 Y59.319 Z-38.903 A0.55691 B0.61620 C-0.55691
X78.666 Y59.493 Z-38.666 A0.53439 B0.65487 C-0.53439
X78.414 Y59.643 Z-38.414 A0.50964 B0.69321 C-0.50964
X75.000 Z-35.000 A0.00000 B1.00000 C0.00000
:
#TRAFO OFF
M30
Programmierbeispiel
Umschalten zwischen Punkt-Vektor und Punkt-Winkeldarstellung
%example_2
:
#KIN ID [9]
:
#ORI MODE [VECTOR_2DOF]
#TRAFO ON
G01 F1000
X79.993 Y57.197 Z-39.993 A0.67520 B0.29702 C-0.67520
X79.973 Y57.392 Z-39.973 A0.66945 B0.32198 C-0.66945
X79.941 Y57.586 Z-39.941 A0.66316 B0.34705 C-0.66316
...
X79.255 Y58.978 Z-39.255 A0.58988 B0.55144 C-0.58988
X79.121 Y59.121 Z-39.121 A0.57735 B0.57735 C-0.57735
X78.903 Y59.319 Z-38.903 A0.55691 B0.61620 C-0.55691
X78.666 Y59.493 Z-38.666 A0.53439 B0.65487 C-0.53439
X78.414 Y59.643 Z-38.414 A0.50964 B0.69321 C-0.50964
X75.000 Z-35.000 A0.00000 B1.00000 C0.00000
:
#TRAFO OFF
:
#ORI MODE [ANGLE]
#TRAFO ON
G01 F1000
X10 Y10 Z10 C90 A15
X20 Y10 Z10 C90 A30
:
#TRAFO OFF
M30