Explizites Verrechnen

V.G.TRACK_CS.X, etc.

Über diese kanalspezifischen Variablen kann die aktuelle Masterposition verrechnet werden. Wird diese Position z.B. über eine Verschiebung als 0 definiert, so befindet sich der Nullpunkt des nachführenden Kanals im Zentrum des dynamischen Koordinatensystems. Es werden die Position und die Orientierung berücksichtigt. D.h. wird nachfolgend der Master gedreht, so folgt der Slave der Drehung um den TCP des Masters.

Programmierbeispiel

prg_example

Explizites Verrechnen

%TrackCS

N6000 #TRACK CS ON[ ID=2 SET_ZERO FILTER=1000 ]

; Yaw-Pitch-Roll : negative B-Achse

N7000 #CS ON[TRCK_CS] [V.G.TRACK_CS.X, V.G.TRACK_CS.Y,
                       V.G.TRACK_CS.Z, V.G.TRACK_CS.A,
                      -V.G.TRACK_CS.B, V.G.TRACK_CS.C]

N8000 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 ; Bewege Slave in Masterzentrum

;…

M30