Beschreibung
Mit der Funktion „Fahren auf Festanschlag“ kann eine Achse auf einen Anschlag gefahren und eine definierte Anpresskraft auf den Anschlag ausgeübt werden.
Die Funktion wird über einen achsspezifischen Befehl im NC-Programm angewählt. Zusätzlich muss die Achse über eine Bahnbewegung oder eine Einzelachsbewegung (siehe [PROG//Unabhängige Achsen]) verfahren werden. Die Bewegung auf den Festanschlag wird im Folgenden als Anfahrsatz bezeichnet.
Nach dem Aktivieren der Funktion „Fahren auf Festanschlag“:
- reduziert die CNC das zulässige Drehmoment im Antrieb und
- schaltet zusätzlich weitere Überwachungsfunktionen wie z.B. die Schleppabstandsüberwachung (siehe [FCT-A1]) in der CNC und im Antrieb ab.
Die Anfahrbewegung an den Anschlag erfolgt mit reduziertem Moment. Dabei kann die CNC automatisch die Beschleunigung der Achse reduzieren. Während der Anfahrbewegung überwacht die CNC den Schleppfehler der Achse und beim Erreichen des Anschlags steigt er an. Sobald der vorgegebene Grenzwert überschritten wird:
- stoppt die CNC die Achse,
- verwirft den restlichen Fahrweg des Satzes und
- wechselt in die nächste NC-Zeile.
Solange die Achse auf dem Anschlag steht, drückt der Antrieb weiterhin mit dem vorgegebenen Drehmoment auf den Anschlag. Während die Achse auf den Anschlag fährt bzw. den Anschlag erreicht hat, darf sie im NC-Programm nicht erneut programmiert werden. Die Parameter, wie z.B. der Drehmomentgrenzwert, können jedoch jederzeit geändert werden.
Während die Achse auf dem Anschlag steht, überwacht die CNC die Istposition. Sobald der Istwert ein angegebenes Toleranzfenster verlässt, generiert die CNC die Fehlermeldung mit ID 70548.
Beim Ausschalten der Funktion „Fahren auf Festanschlag“ wird der Sollwert auf die Istposition der Achse nachgeführt. Gleichzeitig wird die Drehmomentbegrenzung aufgehoben und es werden die Überwachungsfunktionen, wie z.B. die Schleppabstandsüberwachung, wieder reaktiviert. Mit dem Ausschaltbefehl sollte für die Achse immer auch eine Verfahrbewegung vorgeben werden, die vom Festanschlag wegführt. Zur Fehlervermeidung beim Ausschalten der Funktion kann über P-AXIS-00832 die Rückinterpolation des Schleppfehlers aktiviert werden.
Falls am Ende des Verfahrsatzes der Festanschlag nicht erfasst wurde, generiert die CNC die Fehlermeldung mit ID 50886. Die Ausgabe der Fehlermeldung kann über den Achsparameter P-AXIS-00716 oder über das Schlüsselwort ERR_NOT_DETECTED unterdrückt werden.
Voraussetzungen
„Fahren auf Festanschlag“ kann verwendet werden:
- Für SERCOS- oder CANopen-Antriebe, die eine Limitierung des maximalen Drehmoments unterstützen. Normalerweise sind dies die Antriebsobjekte S-0-0092 bei SERCOS und 0x6072 bei CANopen.
- Für Bahn- oder Spindelachsen, die in den Bahnverbund eingetauscht wurden.
- Falls der Rückwärtsfahrspeicher in der Steuerung nicht abgeschaltet ist, d.h. für den NC-Kanal im Hochlaufparameter P-STUP-00033 ein Wert größer 0 angegeben ist.
Einschränkungen
Ist die Funktion „Fahren auf Festanschlag“ für eine Achse aktiv, sind folgende Befehle und Aktionen für diese Achse nicht erlaubt:
- Die Achse darf im NC-Programm nicht erneut programmiert werden.
Ansonsten gibt die CNC die Fehlermeldung mit ID 21967 aus. - Im Standardfall darf die Achse nicht durch einen Achstausch abgegeben werden.
Ansonsten gibt die CNC die Fehlermeldungmit ID 21970 aus.
Falls die Achse per Achstausch abgegeben werden soll ist P-AXIS-00831 zu setzen - Für die Achse darf keine Istposition angefordert werden:
#CHANNEL INIT [ACTPOS].
Ansonsten gibt die CNC die Fehlermeldung mit ID 21964 aus. - Für die Achse darf der Nachführbetrieb nicht aktiviert werden.
Ansonsten gibt die CNC die Fehlermeldung mit ID 70549 aus. - Für die Achse dürfen die Antriebsfreigaben nicht zurückgesetzt werden.
Ansonsten gibt die CNC die Fehlermeldung mit ID 70546 aus.
Verhalten bei CNC-Reset
Die CNC generiert nach einem Reset die Fehlermeldung mit ID 70549, falls:
- das Anfahren auf den Festanschlag durch CNC-Reset abgebrochen wird,
- der Anschlag noch nicht erfasst ist und
- der Parameter P-AXIS-00715 den Wert 1 besitzt.
Die Funktion „Fahren auf Festanschlag“ wird dabei abgewählt.
Sollte bei CNC-Reset der Anschlag bereits erfasst sein, bleibt die Funktion „Fahren auf Festanschlag“ hingegen weiterhin aktiv. Falls der Parameter P-AXIS-00717 den Wert 1 besitzt, gibt die CNC während des CNC-Resets in dieser Situation die Warnmeldung mit ID 70550 aus.
Verhalten bei Programmende
Falls die Funktion „Fahren auf Festanschlag“ vor dem NC-Programmende nicht abgewählt wird, bleibt die Funktion auch über das Programmende hinaus aktiv. Es erfolgt keine automatische Abwahl.
Verhalten bei Achstausch
Um einen Achstausch einer Achse mit geklemmtem Werkstück durchführen zu können ist P-AXIS-00831 zu setzen. [Ab V3.1.3081.12, V3.1.3119.0 bzw. V4.22.0]
Beim Einwechseln einer Achse mit geklemmtem Werkstück werden die Parameter für das Fahren auf Festanschlag auf die in der Achsparameterliste konfigurierten Werte zurückgesetzt.