KIN_TYP_76 – Fünfachs-Kinematik mit MTCP-Schrägwinkelkopf

Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug. A- und B-Achse sind um einen Winkel != 90 Grad um die Y-Achse gedreht angeordnet. Durch den konstruktiven Aufbau ist der TCP mechanisch kompensiert (MTCP). Bei Bedarf kann zusätzlich eine WZ-Länge eingestellt werden, dies führt dann allerdings zu entsprechenden Ausgleichsbewegungen in den kartesischen Achsen.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, C, A

Achsindex

0, 1, 2, 3, 4

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y, Z,A,B

-

Achskonfiguration der 5-achsigen Maschine
Abb.: Achskonfiguration der 5-achsigen Maschine
Parameter des Werkzeugkopfes
Abb.: Parameter des Werkzeugkopfes

Versatzdaten der Kinematik:

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD1

0

Z-Versatz bis Einspannung WZ

10 E-4 mm

HD6

5

Winkeloffset zwischen kartesischem MCS und Schneidkopf KS

10 E-4°

HD7

6

Winkel zwischen A-Achse und Z-Achse

10 E-4°

HD8

7

X-Versatz MTCP zu Maschinennullpunkt

10 E-4 mm

HD9

8

Y-Versatz MTCP zu Maschinennullpunkt

10 E-4 mm

HD10

9

Z-Versatz MTCP zu Maschinennullpunkt

10 E-4 mm

Die Programmierung der Werkzeugorientierung erfolgt über die Drehwinkel C und A mit Drehsequenz in der aufgeführten Reihenfolge. Bei HD6 = 65 Grad liegt die maximale Winkelstellung im Bereich von ca. +-60 Grad.

Winkeloffset des Fasenkopfes bzgl. Montage
Abb.: Winkeloffset des Fasenkopfes bzgl. Montage

Die Orientierung des Fasenkopfes bezogen auf das kartesische Maschinenkoordinatensystem kann über den Parameter HD6 eingestellt werden.