KIN_TYP_25 – Fünfachs-Kinematik mit Plasma-/Laserkopf

Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug. Als Besonderheit wird bei dieser Kinematik die wirksame Werkzeuglänge abhängig vom A-Winkel verändert.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner	X, Y, Z, C, A
Achsindex	0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
	Werkzeugachsen	Werkstückachsen
NC-Achsen	X, Y, Z, C, A	-

Abb.: 5-achsige Kinematik (Plasma/Laserkopf)

Abb.: 5-achsiger Plasma/Laserkopf (Ruhestellung mit HD3 = 0, AM=0, HD4=0, CM=0)

Die Punkte M und K in obiger Abbildung sind zwei Bezugspunkte.

(M)aschinenbezugspunkt und (K)inematikbezugspunkt

Es handelt sich bei dem ACS Versatz zwischen den Punkten M und K um einen statischen Versatz d.h. er ist unabhängig von der Winkelstellung der Drehachsen C, A.

Abb.: Bei Schrägstellung des Kopfes bleibt die Höhe der Düsenspitze über dem Werkstück konstant, d.h. bei A != 0 ist die wirksame Länge L2 > L1.

Um die wirksame Länge L2 zu beschränken und somit die erforderlichen Ausgleichsbewegungen der Maschine gering zu halten sollte die Schrägstellung des Kopfes klein gewählt werden. (Empfehlung maximal +/-45 Grad)

Die Beschränkung der Schrägstellung kann über die Konfiguration der Software-Endschalter (P-AXIS-00177/ P-AXIS-00178) der A-Achse erfolgen.

Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz	param[i]	Beschreibung	Einheit
HD1	0	Z-Achsversatz von Düsenspitze bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse)	10 E-4 mm
HD2	1	Z-Achsversatz Drehachse A zu Werkzeugkopfbezugspunkt	10 E-4 mm
HD3	2	Rotatorischer Winkelversatz A-Achse (Standardwert 0)	10 E-4°
HD4	3	Rotatorischer Winkelversatz C-Achse (Standardwert 0)	10 E-4°
HD5	4	Y-Achsversatz Drehpunkt C-Achse	10 E-4 mm
HD6	5	X-Achsversatz Drehpunkt C-Achse
HD7	6	statischer Kopfversatz in X (Standardwert 0)	10 E-4 mm
HD8	7	statischer Kopfversatz in Y (Standardwert 0)	10 E-4 mm
HD9	8	Y-Achsversatz Düsenachse zu Drehpunkt A-Achse	10 E-4 mm