Beispiel Abstandsachse

# ------ Abstandsregelung --------

lr_param.distance_control_on

1

Freischalten der Funktion Abstandsregelung

kenngr.dist_ctrl[0].max_abweichung

20000000

# [0.1µm] Max. zulaessige Abweichung

kenngr.dist_ctrl[0].v_max

50000

# [µm/s] Max. Geschw. der Abstandsregelung

kenngr.dist_ctrl[0].a_max

10000

# [mm/s*s] Max. Beschleunigung

kenngr.dist_ctrl[0].max_istw_sprung

100000000

# Max. Istwertsprung / Zyklus

kenngr.dist_ctrl[0].ref_offset

0

# Offset Referenzpunkt

Kenngr.dist_ctrl[0].max_pos

1500000

# [0.1µm] Max. Position

kenngr.dist_ctrl[0].min_pos

-1500000

# [0.1µm] Min. Position

kenngr.dist_ctrl[0].toleranz

50000

# [0.1µm] Toleranzwert der Tasttiefe

kenngr.dist_ctrl[0].check_sw_limit_switch

1

# Offset der Abstandsregelung

ueberwachen

kenngr.dist_ctrl[0].optimized_scheduling

1

# Opt. Scheduling aktiv

kenngr.dist_ctrl[0].mode_dist_use_both_encoder

1

# Motor und Abstandsgeber aktiv

#kenngr.dist_ctrl[0].use_adaptive_acceleration

1

# Adaptive Beschleunigung aktiv

kenngr.dist_ctrl[0].a_min

1000

# [mm/s*s] Min. Beschleunigung

kenngr.dist_ctrl[0].a_max

10000

# [mm/s*s] Max. Beschleunigung

kenngr.dist_ctrl[0].dist_error_a_min

250

# [0.1 µm] Min. Abstand

kenngr.dist_ctrl[0].dist_error_a_max

500

# [0.1 µm] Max. Abstand

kenngr.dist_ctrl[0].filter_type

KALMAN_MA

# Kalman-Filter aktiv

kenngr.dist_ctrl[0].n_cycles

20

# Anzahl Messwerte für Filterung

kenngr.dist_ctrl[0].sigma

1000

# Unsicherheit der Messwerte