Referenzieren
CNC-geführt
Wird die Referenzpunktfahrt durch die CNC durchgeführt, so werden alle Gantry-Achsen sequentiell referenziert. Die Referenzpunktlogik wird dabei immer für eine Achse durchgeführt und die restlichen Achsen des Gantry-Verbunds werden gleichförmig mitinterpoliert. Danach wird dies für die nächste Achse des Verbunds wiederholt, bis alle Gantry-Achsen referenziert sind.
Während der Referenzpunktfahrt tritt keine Relativbewegung der Gantry-Achsen zueinander auf.
Antriebsgeführt
Intelligente Antriebe (z.B. SERCOS) führen die Referenzpunkfahrt selbstständig durch. Bei einem Gantry-System muss auch hier gewährleistet werden, dass sich der Gantry-Verbund immer gleichförmig bewegt. D.h. es muss
- Durch die Parametrierung gewährleistet werden, dass jeder Antrieb einen identischen Weg während der Referenzpunktfahrt (RPF) zurücklegt.
- Die RPF bei allen Gantry-Achsen zeitgleich gestartet werden.
Dieses Verhalten wird durch den Parameter P-AXIS-00253 eingestellt.
Hinweis
Die antriebsgeführte Referenzpunktfahrt muss bei beiden Antrieben identisch ablaufen (z.B. ohne Nocken, abstandscodiertes Messsystem). Dies ist durch entsprechende Antriebsparametrierung sicherzustellen.
Achtung
Evtl. ist das Drehmoment während der Referenzpunktfahrt aus Sicherheitsgründen zu reduzieren.
Nur masterseitig
Mit dem Parameter P-AXIS-00074 (gantry_slave_no_homing) kann die Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachsen unterdrückt werden.
Nach erfolgter Referenzpunktfahrt der Masterachse werden die in der Achsparameterliste der Slaveachsen eingetragenen Referenzpositionen übernommen und die Überwachung der Gantry-Differenz zwischen Master- und Slaveachsen gestartet.
Überwachung vor Referenzierung
Mit dem Parameter P-AXIS-00249 (gantry_diff_check_without_homing) ist es möglich, die Überwachung der Gantry-Differenz zwischen Master- und Slaveachsen bereits vor der Referenzpunktfahrt zu aktivieren.
Für den Positionsoffset wird der zum Zeitpunkt des Steuerungshochlaufs vorhandene Offset zwischen Master- und Slaveachse verwendet.