Einschränkungen in der kinematischen Kette

Achtung

Bei der Erstellung einer kinematischen Kette gelten Einschränkungen, die aus der Architektur des Kerns, Speicherplatzbeschränkungen und algorithmischen Grenzen folgen.

Achsanzahl

Für die Anzahl der Achsen gelten folgende Einschränkungen:

• Die Kinematik muss genau 3 Linearachsen haben.
• Die Kinematik darf höchstens 3 Rundachsen haben.
• Für vollständige Transformationen sind höchstens 2 Rundachsen möglich.

Damit ist die Nachbildung von 3-, 4-, 5- und 6-Achs-Maschinen möglich.

Achsindizierung

Bei der Definition der Achsen gelten folgende Einschränkungen:

• Die 3 Linearachsen müssen auf den Indizes 0, 1, 2 definiert werden.
• Im RTCP-Modus müssen die Rundachsen auf denselben Indizes definiert werden, auf denen ihre Entsprechungen in den Achsgruppen der Kanalkonfiguration definiert sind, siehe P-CHAN-00006 und den #SET AX-Befehl. Wenn in der Kanalkonfiguration ein Eintrag existiert, dann muss auch in der Achsdefinition der kinematischen Kette die C-Achse auf Index 3 definiert werden. Siehe Codebeispiel:

                     gruppe[0].achse[3].bezeichnung    C