Einstellung der Winkeltransformation

Beschreibung

In einem Winkelprogrammiermodus (alle außer Punkt-Vektor) können die programmierten Winkel auf 2 Arten behandelt werden:

  1. Bei der RTCP-Transformation (unvollständig) werden die programmierten Winkel direkt weitergegeben, ohne dass eine Umrechnung stattfindet.
    Dieser RTCP-Modus ist bei den meisten Transformationen der Kinematikbibliothek ([KITRA]) Standard.
  2. Bei der vollständigen Transformation interpretiert die Kinematik die programmierten Winkel anhand des Programmiermodus und bestimmt daraus die Orientierung des Werkzeuges. Aus dieser Orientierung werden dann die Achswinkel berechnet.

Die Einstellung kann über P-CHAN-00287 erfolgen.

Hinweis

notice

Im RTCP-Modus werden die programmierten Winkel an die Maschine weitergegeben.

Bei der vollständigen Transformation werden Winkel im Bereich (-π, π] an die Maschine weitergegeben.

Achtung

attention

Bei der vollständigen Transformation können die Achswinkel sehr stark von den programmierten Winkeln abweichen. Dies gilt insbesondere, wenn Rundachsen nicht am Ende der kinematischen Kette sondern z.B. im Werkstück liegen.

Winkeltransformation

Es wird der RTCP-Modus verwendet.

# RTCP-Modus einschalten

kinematik[91].rtcp                      1