Befehl MC_MoveVelocity
Mit MC_MoveVelocity beauftragt man eine endlose Bewegung mit der angegebenen Geschwindigkeit. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in "Jerk" eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für das Beschleunigen mit "Acceleration", als auch für das Bremsen mit "Deceleration".
Werden die optionalen Parameter "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" nicht angegeben oder ≤ 0 gesetzt, so werden die Dynamikwerte aus der entsprechenden Achsliste übernommen.
Um die Bewegung zu stoppen muss der Befehl durch einen anderen Befehl unterbrochen werden, der eine neue Beauftragung an die Achse absetzt.
In Verbindung mit einem MC_MoveSuperImposed bleibt der Ausgang "InVelocity" TRUE.
Optional kann auf den Abschluss des Auftrags gewartet (Schlüsselwort "WaitSyn") oder für eine spätere Synchronisierung eine Job-ID (Schlüsselwort "Id") vergeben werden.
Syntax NC-Befehl: |
<Achsname>[ MC_MoveVelocity Velocity=.. [Acceleration=..] [Deceleration=..] |
Blockdiagramm des Funktionsbausteins in PLCopen:
Eingangspin | Einheit |
|
Velocity | [1µm/s or 10-3 °/s] | |
Acceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Deceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Jerk | [1mm/s3 or 1°/s3] | |
Direction | 1 Positive Richtung 3 Negative Richtung 4 Derzeitige Richtung |
Programmierbeispiel
Befehl MC_MoveVelocity
S[MC_MoveVelocity Velocity=1333 Acceleration=770 Deceleration=880 \
Jerk=10000 Direction=1]