Befehl MC_MoveSuperImposed

Mit MC_MoveSuperImposed wird eine relative Bewegung beauftragt, zusätzlich zu einer bereits aktiven Bewegung. Die aktive Bewegung wird nicht unterbrochen, sondern mit der beauftragten überlagert. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in "Jerk" eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für das Beschleunigen mit "Acceleration", als auch für das Bremsen mit "Deceleration".

Werden die optionalen Parameter "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" nicht angegeben oder ≤ 0 gesetzt, so werden die Dynamikwerte aus der entsprechenden Achsliste übernommen.

Da sich bei der überlagerten Interpolation auch die Beschleunigungen überlagern, ist durch entsprechende Achsparametrierung sicherzustellen, dass die Achse nicht dynamisch überfordert wird.

Optional kann auf den Abschluss des Auftrags gewartet (Schlüsselwort "WaitSyn") oder für eine spätere Synchronisierung eine Job-ID (Schlüsselwort "Id") vergeben werden.

Syntax NC-Befehl:

<Achsname>[ MC_MoveSuperImposed Distance=.. VelocityDiff=..
                       [Acceleration=..] [Deceleration=..] [Jerk=..] [Id=..] [WaitSyn] { \ } ]

Blockdiagramm des Funktionsbausteins in PLCopen:

Eingangspin

Einheit

Distance

[0,1µm or 10-4 °]

VelocityDiff

[1µm/s or 10-3 °/s]

Acceleration

[1mm/s2 or 1°/s2]

Deceleration

[1mm/s2 or 1°/s2]

Jerk

[1mm/s3 or 1°/s3]

Programmierbeispiel

prg_example

Befehl MC_MoveSuperImposed

S[MC_MoveSuperImposed Distance=321 VelocityDiff=783 Acceleration=811 \

Deceleration=922 Jerk=45000]