Befehl MC_MoveAdditive
üüüüüMit MC_MoveAdditive wird eine relative Bewegung beauftragt, zuzüglich zur kommandierten Position, wenn die Achse im Zustand 'Discrete Motion' ist. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in "Jerk" eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für das Beschleunigen mit "Acceleration", als auch für das Bremsen mit "Deceleration".
Werden die optionalen Parameter "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" nicht angegeben oder ≤ 0 gesetzt, so werden die Dynamikwerte aus der entsprechenden Achsliste übernommen.
Befindet sich die Achse im Zustand 'Continuous Motion' und erhält eine Beauftragung durch diesen Befehl, wird die relative Strecke zur aktuellen Position zum Zeitpunkt der Beauftragung addiert.
Optional kann auf den Abschluss des Auftrags gewartet (Schlüsselwort "WaitSyn") oder für eine spätere Synchronisierung eine Job-ID (Schlüsselwort "Id") vergeben werden.
Syntax NC-Befehl: |
<Achsname>[ MC_MoveAdditive Distance=.. Velocity=.. [Acceleration=..] |
Blockdiagramm des Funktionsbausteins in PLCopen:
Eingangspin | Einheit |
|
Distance | [0,1µm or 10-4 °] | |
Velocity | [1µm/s or 10-3 °/s] | |
Acceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Deceleration | [1mm/s2 or 1°/s2] | |
Jerk | [1mm/s3 or 1°/s3] |
Programmierbeispiel
Befehl MC_MoveAdditive
S[MC_MoveAdditive Distance=277 Velocity=1100 Acceleration=550 \
Deceleration=660 Jerk=22000]