Hauptprogramm MAIN()

Im Programm MAIN wird zuallererst eine Instanz des FB MCV_HliInterface aus der HLI-Bibliothek durchgerechnet. Dieser FB prüft, ob die Schnittstelle HLI auf Seite der SPS derjenigen auf Seite des Motion-Controllers entspricht. Dazu muss der FB mehrfach berechnet werden. Erst wenn der Ausgang Initialized des FB TRUE und der Ausgang Error FALSE zeigt, darf auf das HLI, die Schnittstelle zwischen SPS und Motion-Controller, zugegriffen werden.

Aus diesem Grund darf auch erst danach eine Instanz des FB MCV_PlatformBase aufgerufen werden. Mit diesem FB werden die Achsreferenzen initialisiert. Nachdem der FB mit dem Ausgang Done = TRUE signalisiert, dass die Achsreferenzen nutzbar sind, kann eine Instanz des FB MCV_P1_PLATFORM durchgerechnet werden. Dieser FB muss zyklisch in der SPS-Applikation aufgerufen werden. Der FB sorgt dafür, dass Fehlermeldungen vom Motion-Controller entgegengenommen und über die Achsreferenzen jedem FB bekannt gemacht werden. Damit kann jeder FB auf Probleme mit der durch ihn beauftragen Achse reagieren.

Nach diesem FB wird der Applikationscode eingefügt.

Dieses Programm MAIN() wird dann einer Task zugewiesen.