Weitere allgemeine Systemeigenschaften

• Endschalterüberwachung (nicht wirksam bei Moduloachsen): wird eine Verfahrwegsgrenze erkannt, so wird mit den Werten der Beschleunigung im Eilgang gebremst (Grenzbeschleunigung an der Stromgrenze, siehe P-AXIS-00004 bzw. P-AXIS-00005, P-AXIS-00006), nicht mit der Standard-Beschleunigung.
• Zustand Discrete Motion (MC_MoveRelative) bricht Zustand „Continuous Motion“ mit hoher Drehzahl ab, so dass der Bremsweg mehr als einen Modulobereich beträgt. Das zu erwartende Verhalten geht aus der PLCopen-Spezifikation nicht hervor. Die ISG-MCP verhält sich bei Modulo-Achsen wie folgt: Die Zielposition wird im Augenblick des Auftragsabbruchs vermerkt. Es wird über so viele Umdrehungen auf die Position gebremst, dass die Beschleunigungsvorgaben eingehalten werden. Bei Linearachsen wird der gesamte Bremsweg rückwärts gefahren, weil es nur eine mathematische Möglichkeit gibt, um die Zielposition zu erreichen.