Übergangsbedingung: TMConstantVelocity
Mit diesem Typ für die Übergangsbedingung wird die Überschleifkurve so erzeugt, dass die Bahn mit einer konstanten, vorgegebenen Geschwindigkeit gefahren wird. Die Geschwindigkeit wird dabei über die prozentuale Gewichtung TPVelocity zur Geschwindigkeit definiert, welche durch den vorhergehenden Funktionsblock beauftragt wurde. D. h. für einen Wert von TPVelocity von 50% wird die Überschleifkurve mit der halben Geschwindigkeit durchfahren, mit der die Bewegung des unmittelbar zuvor ausgeführten Funktionsblocks durchgeführt wurde.
Wegen der Krümmung der Überschleifkurve und der maximal zulässigen Beschleunigung für die an der Bewegung beteiligten Achsen kann es vorkommen, dass die vorgegebene Geschwindigkeit nicht erreicht wird.
Die nachfolgende Grafik zeigt die Übergangskurve, wenn mcBuffered am Eingang „BufferMode“ übergeben wird.
Die Gewichtung erfolgt über den in der Tabelle aufgeführten Parameter.
Übergangsparameter | Beschreibung |
TransitionParameter[0] | Geschwindigkeit, mit der auf der Überschleifkurve gefahren wird. Sie wird als Gewichtungsfaktor mit Bezug auf die Geschwindigkeit des vorhergehenden Bewegungsauftrags angegeben. |