Werte am Eingang „TableFctType“

Der herstellerspezifische Input „MC_CamIn.TableFctType“ gibt an, wie zwischen zwei Tabellenzeilen interpoliert wird:

  HLI_STEP_DIRECT             : UDINT := 0;

Innerhalb des Positionsintervalls der Masterachse s_m_i, s_m_i+1 wird der Positionseintrag der Slaveachse s_s_i ausgegeben.

  HLI_LINEAR                  : UDINT := 1;

Innerhalb des Positionsintervalls der Masterachse s_m_i, s_m_i+1 wird zwischen den Positionseinträgen der Slaveachse s_s_i, s_s_i+1 linear interpoliert.

  HLI_POLYNOM_3               : UDINT := 2;

Innerhalb des Positionsintervalls der Masterachse s_m_i, s_m_i+1 wird aus den vier benachbarten Positionseinträgen der Slaveachse s_s_i-1, s_s_i, s_s_i+1, s_s_i+2 ein tangentenstetiger, kubischer Bezier-Spline interpoliert. Die Polynomkoeffizienten­berechnung findet online statt.

  HLI_POLYNOM_3_KOEFF         : UDINT := 3;

Innerhalb des Positionsintervalls der Masterachse s_m_i, s_m_i+1 besteht der Positions­eintrag der Slaveachse s_s_i (Zeile mit 4 Werten a_i) aus den Koeffizienten eines Polynoms der Form

X = a₀ + a₁t + a₂t2 + a₃t3.

Die Polynomkoeffizientenberechnung findet somit offline statt.

  LINE_POLY5                  : UDINT := 4;

Bewegungsabschnitte abwechselnd mit LINE und POLY5, beginnend mit LINE.

  POLY5_LINE                  : UDINT := 5;

Bewegungsabschnitte abwechselnd mit LINE und POLY5, beginnend mit POLY5.

  TABLE_DEFINED               : UDINT := 6;

Der Interpolationstyp ist in der Tabelle definiert.