Externe Kommandierung einer Achse
Aktivierung externer Positions- oder Geschwindigkeitssollwerte, Achse | |
Beschreibung | Vorgabe von zusätzlich zum Interpolator wirksamen Geschwindigkeits- oder Positionssollwerten durch die PLC. Eine Überwachung der übergebenen Werte auf Einhaltung der dynamischen Grenzwerte der Achse findet nicht statt. Zur Aktivierung dieser Schnittstelle ist der Parameter P-AXIS-00091 auf 1 zu setzen. |
Datentyp | MC_CONTROL_ADD_CMD_VALUE_UNIT, s. Beschreibung Control Unit |
Besonderheiten | Bei Verwendung dieser Schnittstelle kommt es zu einem dauerhaften Versatz der im Interpolator und im Decoder verwendeten Achspositionen. Eine erneute Synchronisation der Achspositionen erfolgt z. B. beim Programmstart, nach einer Referenzpunktfahrt, nach dem Messen oder durch den NC-Befehl #CHANNEL INIT bzw. #SET DEC LR SOLL (alte Syntax). Bei einer steigenden Flanke am Enable-Eingang wird der Positionssollwert in m_add_pos_value als Startwert übernommen, die Achse bewegt sich dabei nicht. Alle weiteren Sollwertänderungen führen bei aktivierter Control Unit zum Verfahren der Achse. Vor dem Aktivieren der Control Unit ist daher immer zuerst ein Positionssollwert anzugeben. Falls keine Synchronisation erfolgen soll (der Versatz bleibt dann als Offset statisch erhalten) ist der Parameter P-AXIS-00322 auf den Wert 1 zu setzen. In diesem Fall wird bei steigender Flanke am Enable-Eingang kein Startwert gesetzt. Bei Gantry-Achsen findet keine automatische Duplizierung des additiven Sollwertes der Masterachse auf die Slaveachsen statt. Um eine synchrone Bewegung einer Gantry-Achskonfiguration zu erreichen müssen Master- und Slaveachsen zeitgleich mit demselben additiven Sollwert beaufschlagt werden. |
Zugriff | PLC schreibt command_w + enable_w |
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.add_cmd_values |
Kommandierte Werte | |
ST-Element | .command_w |
Datentyp | HLI_ADD_CMD_VALUE |
Aktivierung | |
ST-Element | .enable_w |
Externe Sollwerte, Achse | |
Beschreibung | Übergabe der zusätzlichen Positions- oder Geschwindigkeitssollwerte. Bei Aktivierung sind beide Werte gleichzeitig wirksam. |
Datentyp | HLI_ADD_CMD_VALUE |
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.add_cmd_values.command_w |
Elemente der Datenstruktur | |
ST-Element | .m_add_pos_value |
Besonderheiten | Absolutwert |
Datentyp | DINT |
Einheit | 0,1 µm |
Zugriff | PLC schreibt |
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ST-Element | .m_add_speed_value |
Datentyp | DINT |
Einheit | 1 µm/s |
Zugriff | PLC schreibt |